[发明专利]一种车辆坡道和弯道识别的方法及系统

说明书

本发明公开了一种车辆坡道和弯道识别方法及系统，该方法包括以下步骤：1)利用车载GPS模块、摄像头以及高精度地图进行车辆当前位置的精确定位；2)利用车辆传感器测量的得到的坡度和/或弯度值的变化趋势，对车辆当前的精确定位进行修正；3)根据校正后精确定位的经、纬度值、车辆当前的速度，结合高精度地图得到车辆当前行驶位置的坡度和弯度值。本发明通过将传感器、GPS、高精度地图和摄像头所有数据进行融合分析，通过车辆精准的定位和道路信息，提高对坡道和弯道的识别精度。

技术领域

本发明涉及智能驾驶辅助技术，尤其涉及一种车辆坡道和弯道识别的方法及系统。

背景技术

车辆在行驶过程中，道路的识别，尤其是坡道识别、弯道识别对换挡控制器策略有较大的影响，动态识别道路坡度或弯区度的大小是电控机械自动变速车辆实现智能换挡控制的重要环节之一，也是目前的一大技术难题。

现有技术中，一般车辆是通过使用车辆动力学理论，根据汽车的行驶速度以及驾驶员的操作行为来对汽车行驶的外部环境(平路、坡道或者弯道)进行识别。但由于在车辆行驶过程中，一些传感器，如角位移传感器的输出会受到车身纵向加速度、悬架变形和路面颠簸的影响，通过这些传感器很难获得坡度或弯度的准确值。

因此，使用现有方法不能对坡道或弯道进行精确识别，即驾驶员的辅助功能存在一定限制。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种车辆坡道和弯道识别的方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种车辆坡道和弯道识别的方法，包括以下步骤：

1)利用车载GPS模块、摄像头以及高精度地图进行车辆当前位置的精确定位；

2)利用车辆传感器测量的得到的坡度和/或弯度值的变化趋势，对车辆当前的精确定位进行修正；

3)根据校正后精确定位的经、纬度值、车辆当前的速度，结合高精度地图得到车辆当前行驶位置的坡度和弯度值。

按上述方案，所述步骤2)中对车辆当前的精确定位进行修正，具体如下：

2.1)根据车辆传感器测量的得到的坡度和/或弯度值获得坡度和/或弯度值的变化趋势；

2.2)根据坡度和/或弯度值的变化趋势确定坡道的爬升或下降的起止点和弯道的拐点位置；

2.3)根据坡道的爬升或下降的起止点和弯道的拐点位置和高精度地图进行匹配，对车辆当前的精确定位进行校正。

按上述方案，所述步骤1)中进行车辆当前位置的精确定位，具体如下：根据GPS模块提供的经纬度信息在高精度地图上实现车辆的初定位，再结合摄像头模块提供的车辆周围的图片信息，在高精度地图数据库中进行匹配，确定车辆当前的精确定位。

按上述方案，所述步骤1)中高精度地图为包括地形属性的高精度地图，所述地形属性包括坡度和弯度值。

按上述方案，所述步骤1)中高精度地图为云端高精度地图。

一种车辆坡道和弯道识别系统，包括：

GPS模块，用于测量车辆的粗略经纬度信息；

摄像头模块，用于采集到车辆周围的图片信息；

高精度地图数据库，用于存储高精度地图，所述高精度地图为包括地形属性的高精度地图，所述地形属性包括坡度和弯度值，所述高精度地图数据库设置在云端；

定位模块，用于根据GPS模块提供的粗略经纬度信息在云端高精度地图数据库中进行初步匹配搜索，获取相匹配的初始定位，再结合摄像头模块提供的车辆周围的图片信息，进行二次精确匹配搜索，以确定车辆当前的精确定位；