[发明专利]无人机、无人机控制方法以及机艇协同系统

权利要求书

1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：检测模块、控制模块、抽水模块和喷水模块；

所述控制模块，用于基于接收到的飞行指令，获得所述无人机的飞行加速度和飞行角速度，并生成获取指令；

所述检测模块，用于基于所述获取指令，获取所述无人机的负载重力、负载重力臂、总质量和转动惯量；

所述控制模块，用于基于所述负载重力、所述负载重力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述喷水模块的喷水流量、所述喷水模块的喷水角度和所述抽水模块的抽水流量；

所述抽水模块，用于基于所述抽水流量，获取与所述抽水流量对应的水；

所述喷水模块，用于基于所述喷水流量和所述喷水角度，将所述抽水模块获取的水喷射出所述无人机。

2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，

所述检测模块，还用于基于所述获取指令，获取所述无人机的环境阻力和环境阻力臂；

所述控制模块，还用于基于所述环境阻力、所述环境阻力臂、所述负载重力、所述负载重力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述喷水流量、所述喷水角度和所述抽水流量。

3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括方向翼；

所述检测模块，还用于基于所述获取指令，获取所述方向翼的平衡力和所述方向翼的平衡力臂；

所述控制模块，还用于基于所述环境阻力、所述环境阻力臂、所述负载重力、所述负载重力臂、所述平衡力、所述平衡力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述喷水流量、所述喷水角度和所述抽水流量。

4.如权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述抽水模块还包括水道系揽，

所述检测模块，还用于基于所述获取指令，获取所述水道系揽的系揽力和所述水道系揽的系揽力臂；

所述控制模块，还用于基于所述环境阻力、所述环境阻力臂、所述负载重力、所述负载重力臂、所述平衡力、所述平衡力臂、所述系揽力、所述系揽力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述喷水流量、所述喷水角度和所述抽水流量；

所述抽水模块，还用于通过所述水道系揽获取与所述抽水流量对应的水。

5.如权利要求4所述的无人机，其特征在于，

所述控制模块，还用于基于所述环境阻力、所述环境阻力臂、所述负载重力、所述负载重力臂、所述平衡力、所述平衡力臂、所述系揽力、所述系揽力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述无人机的推力和所述无人机的推力臂，并基于所述推力，获得所述喷水流量和所述抽水流量，基于所述推力臂，获得所述喷水角度。

6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，

所述控制模块，还用于基于所述环境阻力、所述环境阻力臂、所述负载重力、所述负载重力臂、所述平衡力、所述平衡力臂、所述系揽力、所述系揽力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，利用公式一，获得所述推力和所述推力臂；

所述公式一为：

其中，为所述负载重力，为所述负载重力矩，为所述系揽力，为所述系揽力臂，为所述推力，为所述推力臂，为所述环境阻力，为所述环境阻力臂，为所述平衡力，为所述平衡力臂，m为所述总质量，为所述飞行加速度，为所述飞行角速度，J为所述转动惯量。

7.如权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述喷水模块包括多个喷射单元，所述控制模块存有所述多个喷射单元的喷水截面面积；

所述控制模块，还用于基于所述喷水截面面积和所述推力，获得所述多个喷射单元的喷水流量和所述抽水流量。