[发明专利]一种多足切换式线缆巡检机器人及其巡检方法

说明书

本发明提供了一种多足切换式线缆巡检机器人，其特征在于，包括，架体，连接臂，夹持装置，摄像装置；所述架体内置有动力装置，所述连接臂设有多条，且等距固定排布在所述架体的外周，并与所述架体固定连接，所述连接臂具有多个转动关节，并能够灵活弯折或伸直，所述连接臂的另一端设有夹持装置，所述架体通过相邻的两条连接臂悬挂于所述线缆上；所述被拉直的连接臂通过行走轮张开而与线缆脱离，所述另一条连接臂相邻的连接臂通过架体的转动以及行走轮的开合而悬挂于所述线缆上，使架体保持平衡并沿线缆所延伸的方向移动。本发明公开了一种多足切换式线缆巡检机器人，其巡检效率高，灵活度高，能够不受线缆破损影响，且十分智能化。

技术领域

本发明涉及线缆巡检设备技术领域，更具体涉及一种多足切换式线缆巡检机器人其巡检方法。

背景技术

线缆检修工作在保证基础电力设备安全运行方面有着极其重要的地位。传统的线缆检修任务需要线缆检修人员攀爬至高空线缆上，进行日常线缆检修工作。整个检修过程均在高空进行，十分危险，且效率低下。现在已有一些巡检机器人，通过滑轮悬挂与线缆上，滑轮通过动力装置带动旋转，沿线缆运动，巡检机器人上设置摄像头拍摄线缆图像，用于检查线缆是否有损坏，但此种机器人滑轮与线缆连接复杂，需要使用专门的装置进行夹紧，防止滑轮与线缆打滑导致机器人无法前进，同时在线缆的破损处，检查无法继续进行。在进行线缆检修时，需要人工攀爬至线缆上将机器人与线缆进行连接，在巡检过程中，需要不断进行安装和拆卸的动作，十分影响巡检效率。

有鉴于此，有必要对现有技术中的巡检设备予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于公开一种多足切换式线缆巡检机器人，其巡检效率高，灵活度高，能够不受线缆破损影响，且十分智能化。

为实现上述目的，本发明提供了一种多足切换式线缆巡检机器人，包括，架体，连接臂，夹持装置，摄像装置；

所述架体内置有动力装置，所述连接臂设有多条，且等距固定排布在所述架体的外周，并与所述架体固定连接，所述连接臂具有多个转动关节，并能够灵活弯折或伸直，所述连接臂的另一端设有夹持装置，所述夹持装置的夹持端设有行走轮，所述行走轮为分体式结构，通过所述夹持装置控制行走轮的开合，所述架体通过相邻的两条连接臂悬挂于所述线缆上；

所述动力装置控制所述架体转动，悬挂于所述线缆上的一条连接臂通过架体的转动而被拉直，与另一条悬挂于线缆的连接臂相邻的连接臂通过架体的转动而朝向线缆的方向移动，且自身朝向线缆方向弯折，所述被拉直的连接臂通过行走轮张开而与线缆脱离，所述另一条连接臂相邻的连接臂通过架体的转动以及行走轮的开合而悬挂于所述线缆上，使架体保持平衡并沿线缆所延伸的方向移动。

作为本发明的进一步改进，所述连接臂设有三个。

作为本发明的进一步改进，所述行走轮为第一片轮与第二片轮，所述第一片轮上设有凹槽，所述第二片轮上设有能够与凹槽相插接的直轴。

作为本发明的进一步改进，所述架体内设有标记装置，通过所述摄像装置的观测，所述标记装置在所述线缆的破损处进行标记。

作为本发明的进一步改进，所述标记装置采用喷有色漆或荧光漆的方式标记。

作为本发明的进一步改进，所述夹持装置为夹钳。

作为本发明的进一步改进，所述夹钳上设有磁极转换装置，通过改变夹钳的两夹持端的磁极而控制所述行走轮的开合。

作为本发明的进一步改进，所述摄像装置设置于所述架体的两侧，所述摄像装置内设有红外温度检测仪，并具有将线缆破损处记录的功能。

本发明还公布了一种多足切换式线缆巡检机器人的巡检方法，包括以下步骤：

S1，所述架体上具有两条连接臂通过行走轮闭合悬挂在所述线缆上，摄像装置进行定位检查；