[发明专利]一种面向3C装配的七自由度双模块并联协作机器人

权利要求书

1.一种七自由度双模块并联协作机器人，其特征在于，包括：

框架组件(300)，该框架组件(300)在底部具有基座(310)；

支撑在所述的框架组件(300)上部的三移动一转动并联机构(100)，包括：

支撑在框架组件(300)的四个不同位置的四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块(102)和连杆组件(104)，四个驱动支链的滑块(102)都被设置成沿互相平行的直线方向运动，该连杆组件(104)的第一端通过球面副与所述的滑块(102)连接；具有自转轴(AR)的动平台(150)，该动平台(150)分别与每个驱动支链的连杆组件(104)的第二端通过球面副连接；

其中，所述的四个驱动支链包括第一驱动支链(110)、与所述的第一驱动支链(110)相邻布置的第二驱动支链(120)、与所述的第一驱动支链(110)相对布置的第三驱动支链(130)和与所述的第二驱动支链(120)相对布置的第四驱动支链(140)；其中，所述的第二驱动支链(120)的连杆组件(104)的第二端的球面副的公共中心点(P2)、所述的第三驱动支链(130)的连杆组件(104)的第二端的球面副的公共中心点(P3)、以及所述的第四驱动支链(140)的连杆组件(104)的第二端的球面副的公共中心点(P4)与所述的动平台(150)的自转轴(AR)重合；

其中，所述的第一驱动支链(110)的连杆组件(104)的第二端的球面副的公共中心点(P1)和所述的第三驱动支链(130)的连杆组件(104)的第二端的球面副的公共中心点(P3)之间的连线与所述的动平台(150)的自转轴(AR)垂直；

支撑在所述的框架组件(300)下部的纯转动三自由度机构(200)，包括：

纯转动平台(290)；

安装在基座(310)上的中心转动支链(280)，该中心转动支链(280)的上端通过万向联轴节与所述的纯转动平台(290)底部的中间位置连接，该中心转动支链(280)的下端通过球面副与基座(310)上安装的支柱连接；

安装在基座(310)上的三个直线驱动支链，所述的三个直线驱动支链中的每一个直线驱动支链包括直线滑动件和推杆组件，该推杆组件的下端通过球面副与所述的直线滑动件连接，该推杆组件的上端通过球面副与所述的纯转动平台(290)底部的边缘位置连接，

其中，所述的三个直线驱动支链的直线滑动件的运动方向延长线相交于所述的中心转动支链(280)的转轴上；

其中，所述的三移动一转动并联机构(100)的动平台(150)与所述的纯转动三自由度机构(200)的纯转动平台(290)之间设有协作工作区域(600)；

其中，在所述的三移动一转动并联机构(100)的每个驱动支链中：

连杆组件(104)包括平行设置的一对连杆；

每个连杆的第一端通过一个上球铰(103)与滑块(102)连接，每个连杆的第二端通过一个下球铰(105)与所述的动平台(150)连接，其中，多个的上球铰(103)和下球铰(105)的球心的连线形成平行四边形；

其中，所述的三移动一转动并联机构(100)的动平台(150)包括：

连接台(151)，该连接台(151)具有用于固定连接所述的第一驱动支链(110)和所述的第三驱动支链(130)的下球铰(105)的螺纹孔；

两个球铰连接件(152)，其中一个球铰连接件(152)具有用于固定连接所述的第二驱动支链(120)的下球铰(105)的螺纹孔，另一个球铰连接件(152)具有用于固定连接所述的第四驱动支链(140)的下球铰(105)的螺纹孔；

其中，两个所述的球铰连接件(152)还分别与所述的连接台(151)的两侧转动地连接，并且每个所述的球铰连接件(152)相对于连接台(151)的转轴与所述的动平台(150)的自转轴(AR)重合。

2.根据权利要求1所述的七自由度双模块并联协作机器人，其特征在于，在所述的三移动一转动并联机构(100)中：

每个驱动支链包括直线运动输出装置(101)，该直线运动输出装置(101)包括丝杆螺母零件和旋转电机，或者所述直线运动输出装置(101)包括直线电机；

在每个驱动支链中，所述的连杆组件(104)的第一端通过至少一个上球铰(103)与滑块(102)连接，并且所述的连杆组件(104)的第二端通过至少一个下球铰(105)与所述的动平台(150)连接。