[发明专利]一种物流穿梭机器人行驶控制方法、设备及系统

说明书

本申请涉及一种物流穿梭机器人行驶控制方法、设备及系统，应用于一物流运输区域内，每条运输路段上均设有至少一个对应的标签，物流穿梭机器人上设有用于读写标签信息的标签读写器，包括：周期性地读写物流穿梭机器人行驶运输路段上的标签信息；根据读写到的所述标签信息控制所述物流穿梭机器人沿对应的运输路段行驶，或根据速度模型以及读写到的标签信息控制物流穿梭机器人的行驶。本发明运输路线上的物流穿梭机器人定位准确、行驶控制及时、对网络稳定要求低、可以在不依赖系统服务器控制的情况下自主且安全地运行。

技术领域

本申请涉及智慧物流运输领域，特别是涉及一种物流穿梭机器人行驶控制方法、设备及系统。

背景技术

随着物流运输行业的快速发展，商品的配送量越来越大，区域调度量也随之不断增大，智能穿梭机器人物流随之应用而生。智能穿梭机器人物流作为物流运输领域的重要组成部分，在实际应用中起着举足轻重的作用。

智能穿梭机器人物流是一种利用物流穿梭机器人实现无人驾驶、自动配送的新型运输工具，其能够以单线的形式通过物流穿梭机器人及索/轨道实现跨区域的调配及运输。因此，极大地降低了物流运输的时间及成本。

现有的智慧物流运输索/轨道系统主要是系统服务器通过无线网络(2G/3G/4G/5G)控制所有的物流穿梭机器人的加速、减速、刹车、装卸货等动作，并通过物流穿梭机器人上GPS/北斗设备定位，所以整个系统运行要求极高的网络稳定性及定位精度。但由于智慧物流运输索/轨道系统通常又位于郊区或者山区环境使用，网络信号覆盖不完善，定位信号无法获取等情况存在，所以实际运行时会出现物流穿梭机器人控制不及时，机器失踪，定位出错导致撞机或者脱轨坠落，多台机器在同一根索/轨道而压断索/轨道等问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种定位准确、行驶控制及时、对网络稳定要求低、可以在不依赖系统服务器控制的情况下自主且安全地运行的物流穿梭机器人行驶控制方法、设备及系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种物流穿梭机器人行驶控制方法，应用于一物流运输区域内，所述运输区域包括由至少一运输路段组成的运输路线，每条运输路段上均设有至少一个对应的标签，所述物流穿梭机器人上设有用于读写标签信息的标签读写器，所述方法包括：

周期性地读写所述物流穿梭机器人行驶运输路段上的标签信息；其中，所述标签信息由读写到的所述标签确定，所述标签信息包括位置信息及控制信息；

根据读写到的所述标签信息控制所述物流穿梭机器人沿对应的运输路段行驶，或根据速度模型以及读写到的标签信息控制所述物流穿梭机器人的行驶。

进一步地，所述物流运输区域还包括系统服务器，所述系统服务器内存储所述物流运输区域内所有运输路段及其所有对应的标签信息，所述方法还包括：

接收所述系统服务器根据所述物流穿梭机器人的起始位置和终点位置确认的最优运输路线，并根据所述最优运输路线上所要经过的运输路段对应的标签信息形成序列化标签集。

进一步地，根据读写到所述标签信息控制所述物流穿梭机器人沿对应的运输路段行驶之前，所述方法还包括：

判断读写到的所述标签信息是否在所述物流运输区域的所有标签内；

若是，继续将读写到的所述标签信息与所述标签集进行匹配判断；

若否，指示所述物流穿梭机器人忽略所述标签信息继续行驶。

进一步地，根据读写到所述标签信息控制所述物流穿梭机器人沿对应的运输路段行驶之前，所述方法还包括：

判断读写到的所述标签信息是否在标签集内；

若是，则继续将读写到的标签信息与所述标签集内对应顺序的标签信息进行匹配判断；