[发明专利]对象识别方法、系统、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种对象识别方法，包括：

通过多个深度摄像装置获取不同时间点的点云帧，其中，点云帧中包括至少一个对象；

通过所述多个深度摄像装置中的特定摄像装置在获取的特定时间点的点云帧中的至少一个对象中筛选出目标对象，并且读取所述目标对象的特征；

基于所述特定摄像装置在获取的不同时间点的点云帧中识别出的所述目标对象的特征，确定在所述目标对象从所述特定摄像装置获取的点云帧中消失后再次识别出所述目标对象的深度摄像装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个深度摄像装置设置于所述至少一个对象的上方，从上向下获取点云帧。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述目标对象的特征包括目标对象的高度、体积、反射光振幅、目标对象在所述特定摄像装置所拍摄的场景中的位置、以及所述目标对象的移动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，还包括：

基于所述特定摄像装置在获取的不同时间点的点云帧中识别出的所述目标对象的移动速度以外的移动速度以外的特征，计算所述目标对象的移动速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，还包括：

读取多个深度摄像装置获取的点云帧的时间戳，

其中，所述基于所述特定摄像装置在获取的不同时间点的点云帧中识别出的所述目标对象的移动速度以外的特征，计算所述目标对象的移动速度，包括：

基于所述特定摄像装置在获取的不同时间点的点云帧中识别出的所述目标对象的移动速度以外的特征和所述不同时间点的点云帧的时间戳，计算所述目标对象的移动速度。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述通过所述多个深度摄像装置中的特定摄像装置在获取的特定时间点的点云帧中的至少一个对象中筛选出目标对象，并且读取所述目标对象的特征，包括：

通过所述特定摄像装置在获取的特定时间点的点云帧中去除无意义区域、无意义高度和点云噪声；

通过所述特定摄像装置在去除无意义区域、无意义高度和点云噪声的点云帧中的至少一个对象中筛选出目标对象；

读取所述目标对象的特征。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述特定摄像装置在获取的不同时间点的点云帧中识别出的所述目标对象的移动速度以外的特征和所述不同时间点的点云帧的时间戳，计算所述目标对象的移动速度，包括：

基于所述特定摄像装置在获取的不同时间点的点云帧中识别出的所述目标对象的高度、体积、反射光振幅、在所述特定摄像装置所拍摄的场景中的位置、以及所述不同时间点的点云帧的时间戳，计算所述目标对象的移动速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述特定摄像装置在获取的不同时间点的点云帧中识别出的所述目标对象的特征，确定在所述目标对象从所述特定摄像装置获取的点云帧中消失后再次识别出所述目标对象的深度摄像装置，包括：

基于所述目标对象的移动速度、所述目标对象在所述特定摄像装置获取的点云帧中消失的位置、以及所述多个深度摄像装置所拍摄的区域范围，估计所述目标对象可能再次出现的区域范围所对应的深度摄像装置集合；

基于所述目标对象的高度、体积和反射光振幅，在所述深度摄像装置集合中的深度摄像装置获取的点云帧中进行比对，以确定在所述目标对象从所述特定摄像装置获取的点云帧中消失后再次识别出所述目标对象的深度摄像装置。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述深度摄像装置集合中的深度摄像装置获取的点云帧中进行比对的方式是交叉比对。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述通过多个深度摄像装置获取不同时间点的点云帧之前，还包括：

对所述多个深度摄像装置统一授时。