[发明专利]搬运机器人、搬运控制方法、控制设备和仓储系统

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于，可适用于放置有至少两种规格料箱的货架，所述搬运机器人包括可移动的底盘、设置于所述底盘的搬货装置，以及用于调节所述搬货装置高度的升降装置，所述搬货装置包括：

相对设置的第一叉臂和第二叉臂；

间距调节机构，与所述第一叉臂和所述第二叉臂连接，用于调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距，以使得所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距与待搬运料箱相匹配；

伸缩机构，与所述第一叉臂和所述第二叉臂连接；

图像采集模块，所述图像采集模块用于采集待搬运料箱的图像信息，以根据所述图像信息确定待搬运料箱与所述搬货装置的相对位置信息，

其中，所述相对位置信息用于确定所述待搬运料箱与第一叉臂或第二叉臂之间的距离，以确定所述伸缩机构的伸出量，所述伸缩机构用于根据所述伸出量控制所述第一叉臂和所述第二叉臂伸缩。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述第一叉臂的端部设置有可朝向所述第二叉臂侧伸出的第一拨杆，所述第二叉臂的端部设置有可朝向所述第一叉臂侧伸出的第二拨杆；和/或，

所述第一叉臂的朝向所述第二叉臂的一侧设置有第一压力检测模块；和/或，

所述第二叉臂的朝向所述第一叉臂的一侧设置有第二压力检测模块。

3.一种料箱搬运控制方法，用于搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人可适用于放置有至少两种规格料箱的货架，所述搬运机器人包括搬货装置，所述搬货装置包括底托、间距调节机构、相对设置的第一叉臂和第二叉臂、图像采集模块和伸缩机构，所述第一叉臂和所述第二叉臂分别设置在所述底托的相对两侧，所述图像采集模块用于采集待搬运料箱的图像信息，以根据所述图像信息确定待搬运料箱与所述搬货装置的相对位置信息，所述相对位置信息用于确定所述待搬运料箱与第一叉臂或第二叉臂之间的距离，以确定所述伸缩机构的伸出量，所述伸缩机构用于根据所述伸出量控制所述第一叉臂和所述第二叉臂伸缩，

所述方法包括：

控制搬运机器人移动，以使所述搬货装置的位置与待搬运料箱的当前位置相对应；

控制所述间距调节机构调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距，以使所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距与所述待搬运料箱相匹配；

控制所述搬货装置工作以使所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述间距调节机构调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距，包括：

根据所述待搬运料箱的图像信息确定所述待搬运料箱的尺寸信息；

根据所述待搬运料箱的尺寸信息，控制所述间距调节机构调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬货装置工作以使所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托，包括：

根据所述相对位置信息，控制所述伸缩机构伸出以使所述待搬运料箱位于所述第一叉臂和所述第二叉臂之间；

控制所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一叉臂的端部设置有可朝向所述第二叉臂侧伸出的第一拨杆，所述第二叉臂的端部设置有可朝向所述第一叉臂侧伸出的第二拨杆，所述控制所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托，包括：

控制所述第一拨杆和所述第二拨杆伸出以勾住所述待搬运料箱；

控制所述伸缩机构缩回，以使所述第一叉臂和所述第二叉臂将所述待搬运料箱从所述当前位置拉动至所述底托。