[发明专利]一种基于地图的扫地机提前避障清扫方法

权利要求书

1.一种基于地图的扫地机提前避障清扫方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

S1、扫地机沿墙绕行一周，并在绕行过程中在地图上标记出遇到的墙壁和障碍；

S2、扫地机执行弓形清扫，在清扫过程中实时监测扫地机前方一个探测距离内是否存在标记过的障碍，若是则控制扫地机进行转向，若否则继续前进。

2.如权利要求1所述的基于地图的扫地机提前避障清扫方法，其特征是，所述步骤S1中，扫地机绕行过程中墙壁的标记方法为：

判断沿墙传感器是否有信号，若有信号则将扫地机坐标距离相应沿墙传感器一侧diswall距离的地图栅格标记为墙壁；所述diswall距离为扫地机的中心与沿墙传感器的距离。

3.如权利要求1所述的基于地图的扫地机提前避障清扫方法，其特征是，所述步骤S1中，扫地机绕行过程中障碍的标记方法为：

判断前方障碍传感器和碰撞开关是否有信号；若有信号则将扫地机坐标前方disfront距离的地图栅格标记为障碍；所述disfront距离为扫地机的中心与前方碰撞传感器的距离。

4.如权利要求1所述的基于地图的扫地机提前避障清扫方法，其特征是，所述步骤S2中，所述探测距离为大于等于扫地机机身的距离。

5.如权利要求1所述的基于地图的扫地机提前避障清扫方法，其特征是，所述步骤S2中，控制扫地机进行转向时，首先获取扫地机的弓扫方向，并判断弓扫方向是向右弓扫还是向左弓扫，若是向右弓扫，则扫地机的左轮停止给占空比，右轮给正向占空比；若是向左弓扫，扫地机的右轮停止给占空比，左轮给正向占空比。

6.如权利要求1所述的基于地图的扫地机提前避障清扫方法，其特征是，所述步骤S2中，在弓形清扫过程中，障碍点的提前实时探测包括以下步骤：

S2-1、从存储地图中获取设定探测方向上距离扫地机坐标设定探测距离的地图栅格的信息type；

S2-2、判断获取的信息type是否为障碍，若否则返回步骤S2-1，若是则将需要避障的标志置为1；

S2-3、扫地机掉头转向，记录扫地机开始转向时的角度，并将需要避障的标志置为0；

S2-4、判断扫地机当前角度减去开始转向时的角度的绝对值是否大于150度，若是则返回步骤S2-1，若否则返回步骤S2-3。