[发明专利]一种曲率限制下的最大速度参数限制方法以及装置

权利要求书

1.一种曲率限制下的最大速度参数限制方法，其特征在于，包括：

密化目标刀轨的参数区间；所述参数区间包括多份区间；在密化后所述目标刀轨上包括多个密化点；

在对所述多份区间第一搜索后进行第二搜索的情况下，计算所述多份区间中每一份区间的限制速度以及所述每一份区间内密化点的曲率，以确定限制速度；

根据所述限制速度确定所述目标刀轨的第一边界值和第一最小值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述每一份区间和对应的限制速度，确定第二边界值和第二最小值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多份区间包括第i个速度敏感区间和第(i+1)个速度敏感区间；所述方法还包括：

根据辛普森积分法计算所述第i个速度敏感区间和所述第(i+1)个速度敏感区间之间的长度，i0；所述第i个速度敏感区间和所述第(i+1)个速度敏感区间相邻。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据三段式加减速法，对所述速度敏感区间进行双向扫描；所述双向扫描包括正向扫描过程和逆向扫描过程；在所述逆向扫描过程中修改降速过程的起点速度；在所述正向扫描过程中修改升速过程中的终点速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据三段式加减速法，对所述速度敏感区间进行双向扫描之后，还包括：

当所述长度不匹配对应速度敏感区间的预设长度参数，根据二分法矫正所述对应速度敏感区间内的速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第一过渡长度和第二过渡长度的总和小于第一参数,根据非速度敏感区间的设置完成相应的升速和降速过程；所述非速度敏感区间为所述多份区间中的一部分区间；

当所述第一过渡长度和第二过渡长度的总和大于或等于所述第一参数，停止增加速度至第一速度；所述第一速度为预设的速度数值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述非速度敏感区间内的限制速度需要增加至所述第一速度，计算所述非速度敏感区间内的起始降速点的数值；

当所述非速度敏感区间内的限制速度不需要增加至所述第一速度，且与所述非速度敏感区间相邻的区间对应的限制速度小于所述非速度敏感区间的限制速度，计算所述起始降速点的数值。

8.一种曲率限制下的最大速度参数限制装置，其特征在于，包括：

密化单元，用于在密化后的目标刀轨的参数区间；所述参数区间包括多份区间；所述密化目标刀轨上包括多个密化点；

搜索单元，用于在对所述多份区间第一搜索后进行第二搜索的情况下，计算所述多份区间中每一份区间的限制速度以及所述每一份区间内密化点的曲率，以确定限制速度；

确定单元，用于根据所述限制速度确定所述目标刀轨的第一边界值和第一最小值。

9.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储计算机程序的非瞬时计算机可读存储介质，所述程序指令可用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。