[发明专利]一种巡逻机器人三目视觉位姿估计激光充电方法

权利要求书

1.一种巡逻机器人三目视觉位姿估计激光充电方法，其特征在于，所述充电方法包括：

在所述巡逻机器人上安装激光充电板和视觉标签，并使用摄像机实时拍摄所述巡逻机器人的位置；

制作棋盘格标定板，使用所述摄像机同步拍摄所述棋盘格标定板的不同位置和旋转角度的图片；

将所述摄像机的内外参数和世界坐标信息及激光发射器的位置信息传输给计算机；

所述计算机通过所述视觉标签获取所述机器人的空间位置坐标；

所述激光发射器根据所述空间位置坐标对所述激光充电板发射激光，所述激光充电板将激光转换为电能对所述巡逻机器人进行充电。

2.如权利要求1所述的一种巡逻机器人三目视觉位姿估计激光充电方法，其特征在于，所述计算机通过所述视觉标签获取所述机器人的空间位置坐标包括：

所述摄像机实时拍摄所述巡逻机器人，并将所述巡逻机器人上的所述视觉标签传输给所述计算机；

所述计算机识别所述视觉标签中心点的二维坐标；

根据所述摄像机的内外参数和各设备的空间位置关系将所述二维坐标转换为所述空间位置坐标。

3.如权利要求2所述的一种巡逻机器人三目视觉位姿估计激光充电方法，其特征在于，使用张正友标定法获取所述摄像机的内外参数。

4.如权利要求2所述的一种巡逻机器人三目视觉位姿估计激光充电方法，其特征在于，所述视觉标签为ApirlTag视觉基准系统。

5.如权利要求1至4任一项所述的一种巡逻机器人三目视觉位姿估计激光充电方法，其特征在于，所述摄像机为多目摄像机或者为数量至少为3个的单目摄像机。