[发明专利]一种机器人远程遥控方法、系统、存储介质及设备

说明书

本发明涉及一种机器人远程遥控方法、系统、存储介质及设备，其方法包括在工作模式下机器人出现异常时，接收远程介入命令，并根据远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式；在远程介入模式下接收远程控制命令，并根据远程控制命令控制机器人进行物理移动，以实现机器人远程遥控。本发明在机器人工作出现异常无法执行任务时，通过接收远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式，并根据远程控制命令控制机器人进行物理移动，从而实现机器人远程遥控，这种协助机器人恢复正常工作状态或定制化任务，大大提高了机器人的异常恢复效率，并且通过远程恢复，可以在恢复正常工作状态后继续前期的工作，大大提高了机器人的工作效率，降低了维护成本。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人远程遥控方法、系统、存储介质及设备。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术和人工智能等技术的快速发展，机器人技术也变得日趋成熟，而其中的移动机器人类型应用最为广泛，在家用服务、航天、工业等众多的行业中扮演着越来越重要的角色，这些各种各样的机器人能够在特定环境下很好地完成工作。具备自主移动能力的机器人在正常工作模式下，可根据其掌握的地图、定位、路径等信息，自动执行其接收到的平层移动、乘梯、过闸、充电等任务，无需外界辅助干预。但当正常工作模式下发生无法自恢复的异常(如机器人意外卡死、定位丢失等)或需要临时指挥机器人执行某个定制化运动时，往往需要外部接入，来恢复机器人正常工作，现有技术中，往往通过人工接入，这种方式不仅效率低下，并且恢复前后的工作不能有效衔接，导致前期的很多工作无法继续进行，大大降低了机器人的工作效率，也提高了机器人的维护成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种机器人远程遥控方法、系统、存储介质及设备。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人远程遥控方法，包括如下步骤：

S10：在工作模式下机器人出现异常时，接收远程介入命令，并根据所述远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式；

S20：在远程介入模式下接收远程控制命令，并根据所述远程控制命令控制机器人进行物理移动，以实现机器人远程遥控。

本发明的有益效果是：本发明的机器人远程遥控方法，在机器人工作出现异常无法执行任务时，通过接收远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式，并根据远程控制命令控制机器人进行物理移动，从而实现机器人远程遥控，这种协助机器人恢复正常工作状态或定制化任务，大大提高了机器人的异常恢复效率，并且通过远程恢复，可以在恢复正常工作状态后继续前期的工作，大大提高了机器人的工作效率，降低了维护成本。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步：所述接收远程介入命令后，还包括如下步骤：

S11：通过匹配机器人定位传感器数据与地图轮廓的重合度以及校验机器人摄像头反馈图像与环境图库的吻合度，判断机器人所认定的实时位置是否正确；和/或通过检测机器人各设备部件是否报错以及感知传感器是否报警，判断机器人运行状态是否正常；

若机器人实时位置有误和/或运行状态异常，则保存所述工作模式下的当前现场信息，并根据所述远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式；否则，结束控制流程；

所述当前现场信息包括业务层、调度层和/或运动层的任务信息以及机器人设备状态信息。

上述进一步方案的有益效果是：通过机器人的实时位置信息和工作参数信息判断机器人是否需要进入远程介入模式，并在需要进入远程介入模式时保存工作模式下的当前现场信息，便于在切换至远程介入模式后根据工作模式下的当前现场信息执行对应的任务，以使得机器人恢复正常工作状态。

进一步：所述根据所述远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式后，还包括如下步骤：