[发明专利]墙板抓取装置及墙板的抓取控制方法

权利要求书

1.一种墙板抓取装置，其特征在于，包括：

底盘机构；

抓取机构，设置于所述底盘机构上，用于抓取墙板，所述抓取机构具有一前端面，所述抓取机构抓取墙板时，所述前端面与所述墙板的板面平行；

检测机构，所述检测机构设置于所述抓取机构上，用于检测所述墙板的姿态参数，所述姿态参数包括所述墙板的横向延伸方向与底盘机构的前进方向的夹角α，还包括所述墙板的板面与竖直面的夹角β；

控制机构，所述控制机构设置于所述抓取机构上和所述底盘机构的其中一个上，所述控制机构与所述检测机构电连接，用于接收所述姿态参数；所述抓取机构和所述底盘机构分别与所述控制机构电连接，所述控制机构根据所述姿态参数调节所述底盘机构的前进方向，使所述底盘机构的前进方向与所述墙板的横向延伸方向的夹角α为90°，所述控制机构根据所述姿态参数调节所述抓取机构的所述前端面与竖直面的夹角为β，使所述前端面与所述墙板的板面平行。

2.根据权利要求1所述的墙板抓取装置，其特征在于，所述底盘机构包括底盘和舵轮，所述抓取机构设置于所述底盘上，所述控制机构与所述舵轮电连接，用于控制所述舵轮旋转和移动；所述控制机构设置于所述抓取机构和所述底盘的其中一个上。

3.根据权利要求2所述的墙板抓取装置，其特征在于，所述抓取机构与所述底盘转动连接，所述控制机构用于控制所述抓取机构相对于所述底盘转动，所述抓取机构的旋转轴线与所述底盘的前进方向垂直。

4.根据权利要求2所述的墙板抓取装置，其特征在于，所述抓取机构包括安装件和设置于所述安装件一侧的两个活动靠近的夹持件，所述控制机构与所述夹持件电连接，用于控制两个所述夹持件活动靠近以夹持墙板；所述安装件具有所述前端面，所述检测机构设置于所述安装件上。

5.根据权利要求4所述的墙板抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括托爪，所述托爪设置于所述安装件的一端或者两端，所述托爪具有用于托住所述墙板的托举面，所述夹持件具有用于抵持墙板的夹持面，所述托举面与所述夹持面垂直，所述托举面和所述夹持面分别与所述前端面垂直。

6.根据权利要求1所述的墙板抓取装置，其特征在于，所述墙板抓取装置还包括提醒机构，所述提醒机构与所述检测机构电连接，用于报告所述姿态参数。

7.根据权利要求1所述的墙板抓取装置，其特征在于，所述墙板抓取装置还包括至少一个直线位移传感器，所述直线位移传感器设置于所述前端面上。

8.一种墙板的抓取控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至7中任一项所述的墙板抓取装置，所述墙板的抓取控制方法包括如下步骤：

抓取墙板前，检测所述墙板的姿态参数，所述姿态参数包括所述墙板的横向延伸方向与底盘机构的前进方向的夹角α，还包括所述墙板的板面与竖直面的夹角β；

根据所述姿态参数，调整所述底盘机构的前进方向，使所述底盘机构的前进方向和墙板的横向延伸方向的夹角α为90°；

根据所述姿态参数，调整抓取机构的前端面与竖直面的夹角为β，使所述前端面与所述墙板的板面平行；

控制所述底盘机构沿所述底盘机构的前进方向移动，以调整所述抓取机构与所述墙板的距离；

控制所述抓取机构抓取所述墙板。

9.根据权利要求8所述的墙板的抓取控制方法，其特征在于，所述墙板的抓取控制方法还包括：控制所述底盘机构横向移动，以调整所述抓取机构横向端设置的托爪和所述墙板的横向端面之间的横向距离h。

10.根据权利要求8所述的墙板的抓取控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态参数，调整底盘机构的前进方向，使所述底盘机构的前进方向和墙板的横向延伸方向的夹角α为90°的步骤包括：

控制所述底盘机构的舵轮进行转向，调整所述底盘机构的底盘的前进方向和所述墙板的横向延伸方向的夹角为90°。