[发明专利]一种智能药物配送机器人用移动小车

说明书

本发明公开了一种智能药物配送机器人用移动小车，包括车架，车架包括左车架和右车架，左车架和右车架的结构相同，二者对称设置；本发明通过铝合金型材搭建车架，将功能部件整合在车架上，整车重量不大，并且多个横、竖梁使各个机构紧密相连，并划分功能区域完善整体性。直流无刷电机驱动麦克纳姆轮进行转动，从而控制小车各个方位的移动，四个麦轮的组合可以灵活的实现全方向移动，有效节省移动小车运行轨迹的空间，同时也方便移动小车在比较狭小的空间灵活转向。

技术领域

本发明属于医药设备领域，具体涉及一种智能药物配送机器人用移动小车。

背景技术

智能药物配送机器人用移动小车是自动化药房建设中的重要组成部分，它可以将药房药师从机械的配药、送药工作中解放出来，提高工作效率，降低工作强度，有助于提升医院的整体形象，给医院乃至社会带来更好的经济效益。在面对传染性极强的疫情期间,还可以有效防止医护人员暴露，降低交叉感染的可能性，也可以设置在各大医院的传染病区，进行药物的定向运送。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是智能药物配送机器人用移动小车，与智能药品盒一起构成智能药物配送机器人，能够代替医务人员为患者进行精确定位匹配送药，既减轻了医务人员工作负担，也有利于提升医院运行效率。

实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种智能药物配送机器人用移动小车，包括车架，车架包括左车架和右车架，左车架包括一个长横梁，长横梁的底边固连有四个竖梁，分别为竖梁一、竖梁二、竖梁三和竖梁四，竖梁一和竖梁二之间、竖梁二和竖梁三之间、竖梁三和竖梁四之间均固连一个第一短横梁；竖梁一和竖梁二之间的第一短横梁、竖梁三和竖梁四之间的第一短横梁上各固连一个减震器；

竖梁一、竖梁二、竖梁三和竖梁四上均固连一个第二短横梁，且第二短横梁与对应连接的竖梁及第一短横梁垂直，竖梁一与竖梁二上的第二短横梁之间固连一个第三短横梁，竖梁三与竖梁二四上的第二短横梁之间固连一个第三短横梁；

左车架和右车架的结构相同，二者对称设置；

在左、右车架的竖梁二和竖梁三之间的第一短横梁之间固连两个第四短横梁，在左、右车架的长横梁上固连一个长方形框架，长方形框架固连在左、右车架的长横梁上，将左、右车架固连成一个整体；

左、右车架上用于连接减震器的第一短横梁上均固连有电机固定架，电机固定架上连接直流无刷电机和麦克纳姆轮，麦克纳姆轮连接在直流无刷电机的转轴上。

减震器可以减少移动小车在行进过程中的颠簸，增强其平稳性。

进一步地，电机固定架呈直角形，包括相互垂直的竖板和水平板，水平板上开设有长条孔，竖板上开设有供直流无刷电机转轴穿过的圆孔，穿过长条孔向第一短横梁拧设螺钉、螺栓，将电机固定架固连在第一短横梁上，直流无刷电机固连在竖板上，且直流无刷电机的转轴穿过圆孔连接麦克纳姆轮，且麦克纳姆轮位于靠近第三短横梁的一侧。

每个直流无刷电机分别带动对应的麦克纳姆轮灵活运动，采用单片机集中控制和分散模块设计，采用IAR编写控制程序，通过CAN总线小车控制底盘编码小车电机，利用增量式PID调节稳定直流无刷电机转速，保证4个直流无数电机控制的麦克纳姆轮的转速无限接近来确保小车底盘的稳定性。直流无刷电机驱动麦克纳姆轮转动，单片机以及单片机的控制模块设计等都属于现有技术，在此不再赘述。

优选地，直流无刷电机输出轴与麦克纳姆轮通过普通平键和键槽配合进行连接。

进一步地，一种智能药物配送机器人用移动小车还包括直角连接块，各个横梁之间、横梁与竖梁之间均通过直角连接块进行连接，直角连接块包括相互垂直的竖板和水平板，竖板和水平板均开设有长条孔，穿过竖板和水平板的长条孔向相应的连接件拧设螺钉、螺栓。