[发明专利]一种机器人定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括:

获取机器人的图像采集设备采集的图像数据；

调用预先训练的数据处理模型对所述图像数据进行处理，得到所述机器人的初始位姿信息；所述数据处理模型基于训练数据训练得到；所述训练数据包括图像数据样本和所述图像数据样本对应的位姿信息；

获取所述机器人的激光采集设备采集的激光数据；

基于所述激光数据，对所述初始位姿信息进行修正，得到所述机器人的当前位姿信息；

基于所述激光数据，对所述初始位姿信息进行修正，得到所述机器人的当前位姿信息，包括：

确定所述初始位姿信息对应的目标位置；

获取在所述目标位置预设范围内的多个位置的标准激光数据和位姿信息；

基于所述激光数据、所述多个位置的标准激光数据和位姿信息，确定所述机器人的当前位姿信息；

基于所述激光数据、所述多个位置的标准激光数据和位姿信息，确定所述机器人的当前位姿信息，包括：

将所述激光数据与每一所述标准激光数据进行比对，得到比对评分值；

从得到的所有的所述比对评分值中筛选出最大的比对评分值，以及确定所述最大的比对评分值对应的目标标准激光数据；

将所述目标标准激光数据对应的位姿信息确定为所述机器人的当前位姿信息。

2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，获取机器人的图像采集设备采集的图像数据，包括：

获取机器人的第一图像采集设备采集的RGB数据；

获取机器人的第二图像采集设备采集的深度图像数据；

将所述RGB数据和所述深度图像数据转换成图像数据矩阵。

3.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述数据处理模型的处理过程包括：

获取行走轨迹评价结果符合预设条件的机器人行走轨迹；

从所述机器人行走轨迹中提取出多个不同时刻的图像数据以及位姿信息；

将多个不同时刻的图像数据确定为图像数据样本，并将多个不同时刻的位姿信息确定为所述图像数据样本对应的位姿信息；

使用所述图像数据样本以及所述图像数据样本对应的位姿信息对数据处理模型进行训练，直至所述数据处理模型的损失函数值小于预设阈值时停止训练。

4.一种机器人定位装置，其特征在于，包括:

第一数据获取模块，用于获取机器人的图像采集设备采集的图像数据；

位姿确定模块，用于调用预先训练的数据处理模型对所述图像数据进行处理，得到所述机器人的初始位姿信息；所述数据处理模型基于训练数据训练得到；所述训练数据包括图像数据样本和所述图像数据样本对应的位姿信息；

第二数据获取模块，用于获取所述机器人的激光采集设备采集的激光数据；

位姿调整模块，用于基于所述激光数据，对所述初始位姿信息进行修正，得到所述机器人的当前位姿信息；

所述位姿调整模块包括：

位置确定子模块，用于确定所述初始位姿信息对应的目标位置；

数据获取子模块，用于获取在所述目标位置预设范围内的多个位置的标准激光数据和位姿信息；

位姿确定子模块，用于基于所述激光数据、所述多个位置的标准激光数据和位姿信息，确定所述机器人的当前位姿信息；

所述位姿确定子模块包括：

比对单元，用于将所述激光数据与每一所述标准激光数据进行比对，得到比对评分值；

筛选单元，用于从得到的所有的所述比对评分值中筛选出最大的比对评分值，以及确定所述最大的比对评分值对应的目标标准激光数据；

确定单元，用于将所述目标标准激光数据对应的位姿信息确定为所述机器人的当前位姿信息。

5.根据权利要求4所述的机器人定位装置，其特征在于，所述第一数据获取模块具体用于：

获取机器人的第一图像采集设备采集的RGB数据，获取机器人的第二图像采集设备采集的深度图像数据，将所述RGB数据和所述深度图像数据转换成图像数据矩阵。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储程序；

处理器调用程序并用于：

获取机器人的图像采集设备采集的图像数据；

调用预先训练的数据处理模型对所述图像数据进行处理，得到所述机器人的初始位姿信息；所述数据处理模型基于训练数据训练得到；所述训练数据包括图像数据样本和所述图像数据样本对应的位姿信息；

获取所述机器人的激光采集设备采集的激光数据；

基于所述激光数据，对所述初始位姿信息进行修正，得到所述机器人的当前位姿信息；

基于所述激光数据，对所述初始位姿信息进行修正，得到所述机器人的当前位姿信息，包括：

确定所述初始位姿信息对应的目标位置；

获取在所述目标位置预设范围内的多个位置的标准激光数据和位姿信息；

基于所述激光数据、所述多个位置的标准激光数据和位姿信息，确定所述机器人的当前位姿信息；

所述基于所述激光数据、所述多个位置的标准激光数据和位姿信息，确定所述机器人的当前位姿信息，包括：

将所述激光数据与每一所述标准激光数据进行比对，得到比对评分值；

从得到的所有的所述比对评分值中筛选出最大的比对评分值，以及确定所述最大的比对评分值对应的目标标准激光数据；

将所述目标标准激光数据对应的位姿信息确定为所述机器人的当前位姿信息。