[发明专利]一种变电站高压室无人机巡视方法

说明书

本发明旨在解决当前变电站室内巡视手段存在的占用空间大、建设成本高、资源严重浪费等问题。其目的在于为无人机室内巡视手段的推广提供一种变电站高压室无人机巡视方法。该变电站高压室无人机巡视方法包括空间建模、生成巡视路线、生成返航路线等步骤。可匹配不同类型的室内环境，具备很高的通用性；同时，本方案在完成算法建设后，只需对室内环境进行建模即可投入使用，建设成本低，且不需要额外增加大量设备，占用空间小。

技术领域

本发明涉及无人机巡检技术领域，特别涉及一种变电站高压室无人机巡视方法。

背景技术

随着电力系统巡视技术及手段的发展，越来越多的轨道机器人、巡视摄像头、无人机等设备被应用到变电站巡视工作中，目前，变电站室内巡视手段主要存在以下问题：

一，轨道机器人巡视依赖于机器人导轨，巡视作业存在大量死角无法巡视，导致轨道机器人巡视完成后，仍需人工对轨道机器人巡视死角进行二次巡视，只能代替部分人工巡视工作，并非变电站室内巡视作业机器代人的最佳解决方法；其次，轨道机器人需建设机器人轨道、机器人、后台服务器等硬件设备，且机器人等设备价值昂贵，建设投入大，回报低，后期运维投入依然很大，不满足国家的科学发展及可持续发展规划。

二，巡视摄像头为固定点位安装的摄像头实现的替代人工巡视作业的方法，若要实现视频监控的全覆盖，则需要建设大量的视频监控摄像头，建设成本高；其次，大部分巡视点位需单独安装一支摄像头，造成了大量的资源浪费；并且，随着智能变电站的发展，越来越多的设备被安装到变电站的继电保护室、高压室等室内区域，若再在这些区域安装大量摄像头代替人工巡视作业，将会造成本就局促的变电站高压室、继电保护室等室内空间更加捉襟见肘。

三，无人机巡视在变电站室内的应用可解决轨道机器人、视频摄像头等巡视手段不够灵活、建设成本高、占用空间大等问题。但是，无人机巡视在变电站室内的应用依然存在以下问题：(1)因变电站高压电场产生的电磁干扰及变电站继电保护室、高压室等墙壁对GPS信号的干扰屏蔽，室内无人机巡视使用GPS导航精度降低；(2)继电保护室内继电保护屏柜、高压室内GIS设备外壳均为钢铁材质，对GPS信号、UWB信号也存在屏柜遮挡现象，若要实现UWB室内全覆盖，则需建设多个UWB基站，仍然存在建设成本高、资源严重浪费等问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种变电站高压室无人机巡视方法。

本发明采用的技术方案为：

一种变电站高压室无人机巡视方法，该变电站高压室无人机巡视方法包括以下部步骤：一空间建模，确定无人机起飞位置，即空间模型的原点，根据无人机测距精度，以测距精度为单位长度，建立x轴、y轴、z轴的空间直角坐标系，空间模型为整个空间直角坐标系内有限个坐标集合；二生成巡视路线，根据x轴、y轴、z轴空间直角坐标系内有限个坐标集合，确定若干巡视点位坐标,以离空间原点最近的巡视点位为第一巡视点位，若干巡视点位依次连线生成巡视路线，无人机依据巡视路线进行巡视；三生成返航路线，根据无人机当前所处位置的x轴、y轴、z轴空间直角坐标系的坐标，以及空间直角坐标系的原点，生成返航路线，无人机依据返航路线进行返航至空间直角坐标系的原点。

优选的，所述步骤二中，无人机巡视将沿坐标系垂直方向移动，或垂直x轴移动、或垂直y轴移动、或垂直z轴移动。