[发明专利]自动驾驶算法评估方法和装置、场景库生成方法和装置

权利要求书

1.一种用于对自动驾驶算法进行评估的方法，包括：

获取评估场景集，其中所述评估场景集包括多个仿真场景单元，所述多个仿真场景单元为场景库中的场景单元的子集，所述场景库中的场景单元覆盖预先采集的道路测试数据的连续时间范围；

针对所述多个仿真场景单元中的每个仿真场景单元，运行待评估的自动驾驶算法，以得到每个仿真场景单元的评估指标；

汇总所述多个仿真场景单元的评估指标，以得到自动驾驶算法的整体评估结果。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述评估场景集是通过以下步骤从场景库中确定的：

根据仿真运行能力和评估指标波动性，确定所述仿真场景单元的数量；

根据所确定的仿真场景单元的数量，从所述场景库中的场景单元中抽取所述数量的场景单元作为所述评估场景集的多个仿真场景单元。

3.如权利要求2所述的方法，其中，从所述场景库中的场景单元中抽取所述数量的场景单元作为所述多个仿真场景单元：

对所述场景库中的场景单元进行均匀抽样，以得到所述数量的场景单元作为所述评估场景集的多个仿真场景单元。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述针对所述多个仿真场景单元中的每个仿真场景单元，运行待评估的自动驾驶算法，包括：

在所述多个仿真场景单元各自的运行环境中，并行地运行所述待评估的自动驾驶算法。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述场景库中的场景单元在时间上彼此不重叠。

6.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述场景库中的每个场景单元对应于预定义的多个场景语义中的一种场景语义。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述多个场景语义包括：路口直行、路口左转、路口掉头、路口右转、非路口直行、非路口变道。

8.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述评估指标包括以下各项中的至少一项：体感指标、安全指标、效率指标以及智能性指标。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述体感指标包括每公里急刹次数和每公里急摆次数。

10.如权利要求8所述的方法，其中，所述安全指标包括每公里碰撞次数。

11.如权利要求8所述的方法，其中，所述效率指标包括平均车速。

12.如权利要求8所述的方法，其中，所述智能性指标包括每公里停滞次数以及每公里无效变道次数。

13.一种生成用于对自动驾驶算法进行评估的场景库的方法，包括：

获取道路测试数据，其中所述道路测试数据覆盖道路测试过程的连续时间范围；

对所述道路测试数据进行切分以获得多个场景单元，其中所述多个场景单元覆盖所述道路测试数据的连续时间范围，并且每个场景单元对应于预定义的多个场景语义中的一种场景语义；

基于所述多个场景单元生成所述场景库。

14.如权利要求13所述的方法，其中，所述对所述道路测试数据进行切分以获得多个场景单元包括：

切分所述道路测试数据以使得所述多个场景单元在时间上彼此不重叠。

15.如权利要求13所述的方法，其中，所述多个场景语义包括：路口直行、路口左转、路口掉头、路口右转、非路口直行、非路口变道。