[发明专利]标定方法及装置、标定设备和存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

通过第一传感器拍摄标定件的第一标定图像，通过第二传感器拍摄所述标定件的第二标定图像，所述标定件由运动平台带动，所述标定件包括特征点；

依据所述第一标定图像计算所述运动平台的第一标定坐标，依据所述第二标定图像计算所述运动平台的第二标定坐标，其中，所述运动平台处于所述第一标定坐标时，所述特征点位于所述第一传感器的视场中心，所述运动平台处于所述第二标定坐标时，所述特征点位于所述第二传感器的视场中心；及

根据所述第一标定坐标和第二标定坐标标定所述第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述通过第一传感器拍摄标定件的第一标定图像，包括：

调节所述运动平台，以使得所述特征点位于所述第一传感器的景深范围及视场范围内；

所述通过第二传感器拍摄所述标定件的第二标定图像，包括：

调节所述运动平台，以使得所述特征点位于所述第二传感器的景深范围及视场范围内。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述依据所述第一标定图像计算所述运动平台的第一标定坐标，包括：

根据拍摄所述第一标定图像时，所述运动平台的第一初始坐标、所述第一标定图像中，与所述第一初始坐标对应的像素的图像坐标、及所述第一标定图像的像素尺寸，计算所述第一标定坐标；及/或

依据所述第二标定图像计算所述运动平台的第二标定坐标，包括：

根据拍摄所述第二标定图像时，所述运动平台的第二初始坐标、所述第二标定图像中，与所述第二初始坐标对应的像素的图像坐标、及所述第二标定图像的像素尺寸，计算所述第二标定坐标。

4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一标定坐标和第二标定坐标标定所述第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系，包括：

计算所述第一标定坐标和所述第二标定坐标的坐标差值；及

根据所述坐标差值建立所述第一传感器和所述第二传感器之间的标定函数。

5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，还包括：

根据所述标定函数及所述第一传感器拍摄待测件时，所述运动平台的第一坐标集，计算所述第二传感器采集所述待测件的信息时，所述运动平台的第二坐标集。

6.一种标定装置，其特征在于，包括：

拍摄模块，用于通过第一传感器拍摄标定件的第一标定图像，通过第二传感器拍摄所述标定件的第二标定图像，所述标定件由运动平台带动，所述标定件包括特征点；

第一计算模块，用于依据所述第一标定图像计算所述运动平台的第一标定坐标，依据所述第二标定图像计算所述运动平台的第二标定坐标，其中，所述运动平台处于所述第一标定坐标时，所述特征点位于所述第一传感器的视场中心，所述运动平台处于所述第二标定坐标时，所述特征点位于所述第二传感器的视场中心；

标定模块，用于根据所述第一标定坐标和第二标定坐标标定所述第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系。

7.一种标定设备，其特征在于，包括：

第一传感器，用于拍摄标定件的第一标定图像；

第二传感器，用于拍摄所述标定件的第二标定图像；

运动平台，用于带动所述标定件；和

处理器，用于依据所述第一标定图像计算所述运动平台的第一标定坐标，依据所述第二标定图像计算所述运动平台的第二标定坐标，其中，所述运动平台处于所述第一标定坐标时，所述特征点位于所述第一传感器的视场中心，所述运动平台处于所述第二标定坐标时，所述特征点位于所述第二传感器的视场中心；及根据所述第一标定坐标和第二标定坐标标定所述第一传感器和所述第二传感器之间的位置转换关系。

8.根据权利要求7所述的标定设备，其特征在于，所述运动平台还用于调节所述标定件，以使得所述特征点位于所述第一传感器的景深范围及视场范围内、和/或所述特征点位于所述第二传感器的景深范围及视场范围内。