[发明专利]一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置

权利要求书

1.一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置，其特征在于：包括测量工作台和配合测量工作台将待测服装调整至合适高度位置和/或角度位置的翻转小车，所述测量工作台上设有与服装的关节测试不动端固定连接的第一固定件，所述测量工作台上放置有滚动组件，所述滚动组件上设有用于与服装的关节活动端固定连接的第二固定件；

还包括牵引装置和设于牵引装置上的测量装置，所述牵引装置为XYZ导轨模组，所述XYZ导轨模组包括用于预编辑和示教移动轨迹的轨迹编辑模块，所述牵引装置为拉力计，所述拉力计与第二固定件连接；

所述滚动组件由XYZ导轨模组驱动在测量工作台上移动，使关节的转动平面平行于测量工作台，使关节在一个水平面上转动；

所述轨迹编辑模块通过预设的运动轨迹或手动操作轨迹可以对轨迹模型进行模拟示教，从而使得XYZ导轨模组能够按照设定的轨迹移动，当XYZ导轨模组按照设定的轨迹移动时，则连接在XYZ导轨模组上的拉力计拉动滚动组件，所述滚动组件也会在与XYZ导轨模组移动的轨迹圆弧线A相应的同心圆弧线B上移动；

所述拉力计与XYZ导轨模组之间的连接点在测量工作台上的垂直投影点为牵引轨迹点I，拉力计通过牵引绳实现与第二固定件连接，在测试过程中，牵引绳的长度方向为牵引方向，所述牵引方向与关节活动端垂直；

所述测量工作台包括上肢测量工作台和下肢测量工作台，所述上肢测量工作台和下肢测量工作台均包括移动支架和设置在移动支架上的测量面板，所述第一固定件设置在测量面板上，所述滚动组件放置在测量面板上，所述上肢测量工作台的测量面板上设有U形开口。

2.根据权利要求1所述的一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置，其特征在于：所述翻转小车包括移动底座和安装在移动底座上的升降机构，所述升降机构的上端安装有用于固定服装的服装固定架。

3.根据权利要求2所述的一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置，其特征在于：所述升降机构与服装固定架之间设有用于驱动服装固定架旋转的旋转调节机构。

4.根据权利要求3所述的一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置，其特征在于：所述服装固定架包括U形固定架，所述旋转调节机构驱动U形固定架转动，所述U形固定架上设有用于对服装的腰部进行定位的腰部定位件。

5.根据权利要求3所述的一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置，其特征在于：所述升降机构为丝杆升降调节机构，所述旋转调节机构为蜗轮蜗杆传动机构。

6.根据权利要求1所述的一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置，其特征在于：所述第一固定件和第二固定件均为卡箍。

7.根据权利要求1所述的一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置，其特征在于：所述测量工作台上设有龙门模组支撑架，所述XYZ导轨模组设置在龙门模组支撑架上。

8.根据权利要求1所述的一种轨迹可控的航天服关节阻力矩测试装置，其特征在于：所述滚动组件为牛眼小车。