[发明专利]挂车制动控制方法、装置、车、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供一种挂车制动控制方法、装置、车、电子设备和存储介质，在主车制动过程中，获取预先确定的第一变化关系，根据第一变化关系和主车当前的输出加速度确定应当施加在挂车上的轮端气压，以减小主车当前的输出加速度与挂车当前的实际加速度之间的误差。由于第一变化关系根据主车的输出加速度与挂车的实际轮端气压确定，并基于挂车的实际加速度与主车的输出加速度之间的误差进行修正得到，能够综合车辆本身和车辆所处环境反应主车输出加速度和挂车轮端气压之间的真实变化关系，从而有效缩小误差，实现精准控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种挂车制动控制方法、 装置、车、电子设备和存储介质。

背景技术

挂车是指由汽车牵引而本身无动力驱动装置的车辆。由一辆汽车 (货车或牵引车、叉车)与一辆或一辆以上挂车的组合。载货汽车和 牵引汽车为汽车列车的驱动车节，称为主车。被主车牵引的从动车节 称为挂车。列车是公路运输的重要车种，采用汽车列车运输具有迅速、 机动、灵活、安全等优势，可方便地实现区段运输。

在主车制动时，需要给挂车施加一定的轮端气压，以使得主车和 挂车的制动加速度趋于一致。现有技术中，通过图像识别技术确定与 主车连接的挂车类别，进而根据与该挂车类别对应的控制逻辑对挂车 进行控制。然而，与挂车类别对应的控制逻辑通常在挂车投入使用之 前确定，没有结合挂车实际使用过程中受到的影响，因此通过挂车类 别对应的控制逻辑对挂车进行控制往往会使得挂车的制动加速度与 主车的制动加速度误差较大，控制过程不精准。

发明内容

本发明提供一种挂车制动控制方法、装置、车、电子设备和存储 介质，用以解决现有技术中通过挂车类别对应的控制逻辑对挂车进行 控制，往往会使得挂车的制动加速度与主车的制动加速度误差较大， 控制过程不精准的缺陷，实现了缩小挂车的制动加速度与主车的制动 加速度之间的误差，提高控制精准程度的目的。

本发明提供一种挂车制动控制方法，包括：

获取主车制动过程的输出加速度与待对挂车施加的轮端气压之 间的第一变化关系；其中，所述第一变化关系根据所述主车的输出加 速度与挂车的实际轮端气压确定，并基于挂车的实际加速度与所述主 车的输出加速度之间的误差进行修正得到；

在所述主车制动过程中，根据所述主车当前的输出加速度和所述 第一变化关系确定待对挂车施加的轮端气压，作为目标轮端气压；

对所述挂车施加所述目标轮端气压，以减小挂车当前的实际加速 度与所述主车当前的输出加速度之间的误差。

根据本发明提供一种挂车制动控制方法，在上述基础上，所述根 据所述主车当前的输出加速度和所述第一变化关系确定待对挂车施 加的轮端气压，作为目标轮端气压，包括：

将根据所述主车当前的输出加速度和所述第一变化关系确定的 待对挂车施加的轮端气压，作为前馈轮端气压；

将所述前馈轮端气压输入PID控制器，得到由所述PID控制器 输出的轮端气压，作为所述目标轮端气压；

其中，所述PID控制器基于模糊PID控制算法，根据所述主车 当前的输出加速度和挂车当前的实际加速度确定的误差和误差变化 率，对所述前馈轮端气压进行反馈调节。

根据本发明提供一种挂车制动控制方法，在上述基础上，在获取 主车制动过程的输出加速度与待对挂车施加的轮端气压之间的第一 变化关系之前，还包括：

在所述主车连接挂车后，获取所述主车的输出加速度，以及与所 述主车的输出加速度对应的挂车的实际轮端气压和实际加速度；

根据所述主车的输出加速度与挂车的实际轮端气压进行拟合，得 到初始传递函数；

根据所述主车的输出加速度和挂车的实际加速度之间的误差对 所述初始传递函数进行修正，得到目标传递函数，将所述目标传递函 数作为所述第一变化关系。