[发明专利]一种木工行业柔性智能分拣线及分拣方法

说明书

本发明属于木工技术领域，具体涉及一种木工行业柔性智能分拣线及分拣方法，分拣线包括：依次设置的接料机、第一输送线、离心机、第二输送线、第三输送线、第四输送线、视觉系统、机器人抓手、分拣料仓、取料卡爪和装筐辊道系统；分拣方法为：接料机将木板翻转到第一输送线上，通过离心机甩出单个排列的木板，通过第三输送线使木板的输送方向由长度方向输送转换为宽度方向输送，通过视觉系统监测木板的平面角度、正反面和长度尺寸，机器人抓手将木板分正反面放入分拣料仓内的不同工位，取料卡爪将整叠的木板取出放入周转筐内。本发明柔性智能完成选色标记后木板的分类和规整环节，分拣效率高，且不容易出错，可兼容多规格木板的分拣工作。

技术领域

本发明属于木工技术领域，具体涉及一种木工行业柔性智能分拣线及分拣方法。

背景技术

木工行业生产齿接板时，为了提高板材的等级品质，需要将短的半成品木块经过选色按颜色等级分类，单一类别颜色的半成品木块再进行梳齿拼接为长的齿接木条，齿接木条再拼成板材，这样就是纯色板，不会形成杂色的花板。

目前行业现状是人工将选色分类后的物料进行整理，将选色时带有标记的面整理朝向一致后再上料给梳齿机进行齿接生产。人工作业效率低，并且人工连续作业会产生视觉疲劳，有时会将木块正反面放混，放混的木块流转后生产出的板材为杂色板，影响板材的品质，降低板材等级，进而板材的价格和利润下降。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的人工分拣效率低、容易将木块正反面放混的缺陷，提供一种分拣效率高、且分拣出错率低的木工行业柔性智能分拣线及分拣方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种木工行业柔性智能分拣线，其特征在于：包括：

用来接收木板的接料机；

与所述接料机对接的第一输送线，所述接料机将木板翻转到所述第一输送线上；

与所述第一输送线对接的离心机，所述离心机边缘的切线上具有一木板出口；

与所述离心机的木板出口对接的第二输送线；

与所述第二输送线的后端对接且与其传输方向垂直的第三输送线；

与所述第三输送线的后端对接且与其传输方向垂直的第四输送线；

设置在所述第四输送线后端用来对木板的角度、正反面状态和长度尺寸进行动态监测的视觉系统；

接收所述视觉系统的监测数据并根据监测数据抓取第四输送线上木板的机器人抓手；

用来整叠存放木板的分拣料仓，所述机器人抓手将抓取的木板存放到分拣料仓内；

机械臂以及安装在机械臂上的取料卡爪，所述取料卡爪从分拣料仓内将整叠的木板取出放至周转筐中。

进一步地，所述机器人抓手为并列设置的两个delta机器人。

进一步地，还包括对所述周转筐进行运转的装筐辊道系统。

进一步地，每个delta机器人对应设置一个分拣料仓，每个分拣料仓设置四个用来存放整叠木板的工位，分别为两个存放选色标记向上的木板的正面工位和两个存放选色标记向下的木板的反面工位。

进一步地，所述周转筐内设置8个工位，分别与分拣料仓的8个工位相对应，分拣料仓的一个工位内的整叠木板放入周转筐内同一个工位内。

进一步地，所述取料卡爪包括安装在所述机械臂上的取料架以及对称安装在所述取料架上的两个卡爪组件，所述卡爪组件包括安装在所述取料架上的固定取料板、设置在所述取料架上的第四导轨、安装在所述取料架上的取料气缸以及连接在所述取料气缸输出端且沿所述第四导轨滑动的活动取料板。