[发明专利]一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本公开提供一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。本公开实施例标定外参的效率更高。

技术领域

本公开涉及多传感融合技术领域，具体而言，涉及一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

多传感器信息融合(Multi-sensor Information Fusion，MSIF)，是指利用计算机技术将来自多个传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。多传感器信息融合在自动驾驶、工业机器人、医学影像等领域有着广泛的应用。以自动驾驶为例，多个传感器在自动驾驶设备上的安装位置不同，造成了不同传感器对于相同空间的感知存在一定的差异；为了消除不同传感器的感知差异，需要利用预先标定的外参对该差异进行校正。当前的外参标定方法存在标定效率低的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种外参标定方法，包括：利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。

这样，通过建立与目标空间对应的数组空间，将雷达点云数据中的各个点云点映射至数组空间中的各个比特位，利用比特位的位运算来实现空间中某位置是否已经存在点云点的判断以及向空间中某位置插入点云点的操作，并基于数组空间，对外参进行优化，从而以更高的效率实现对外参的标定。

一种可选的实施方式中，所述多个子空间中的每个子空间对应所述数组空间中的至少一个比特位；且不同子空间对应的比特位不同。

这样，通过数组空间中的至少一个比特位表征子空间，简化对子空间的数据表示，提升外参标定的效率。

一种可选的实施方式中，所述利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，包括：基于所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息，确定所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间；基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值。

一种可选的实施方式中，所述基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，包括：遍历所述多帧雷达数据中的每个点云点，并针对遍历到的点云点，根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位；在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，将第一数值更改为第二数值；其中，在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间不存在点云点；在所述目标比特位的当前取值为第二数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间存在点云点。

这样，在遍历点云点时可以通过更改比特位取值的方式确定对应的数组空间，操作方法简单且效率更高。