[发明专利]一种UWB系统的动态精度标定方法在审
| 申请号： | 202011564384.1 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN113154989A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 李广云;罗豪龙;王力;王安成;欧阳文;王鹏;李帅鑫;项学泳;李枭凯;高杨骏 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 |
| 主分类号： | G01B5/004 | 分类号： | G01B5/004 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450001 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 uwb 系统 动态 精度 标定 方法 | ||
1.一种UWB系统的动态精度标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)将UWB标签固定在工业机器人的末端，测量得到UWB标签相对于工业机器人末端的距离；
2)控制工业机器人按照预先规划的轨迹运动；工业机器人记录UWB标签的运动轨迹，得到UWB标签的真实位置信息；同时通过UWB系统监测所述UWB标签，得到UWB标签的观测位置信息；
3)将上述UWB标签的真实位置信息和UWB标签的观测位置信息的坐标进行统一；
4)在统一坐标系下，比较UWB标签的真实位置信息和UWB标签的观测位置信息的差异；
5)根据所述差异计算UWB系统的动态运动误差，完成UWB系统的动态精度标定。
2.根据权利要求1所述的UWB系统的动态精度标定方法，其特征在于，所述步骤3)中通过转换矩阵进行坐标统一，所述转换矩阵通过控制工业机器人使UWB标签运动到不同静态位置，根据UWB标签在工业机器人坐标系和UWB系统坐标系下的不同坐标，采用公共点转换的方法得到。
3.根据权利要求1所述的UWB系统的动态精度标定方法，其特征在于，所述UWB系统的动态运动误差为：
ei＝||ΔPi||2；
其中，ei为UWB系统的第i个位置信息的动态运动误差；ΔP为第i个真实位置信息和观测位置信息的差异。
4.根据权利要求1所述的UWB系统的动态精度标定方法，其特征在于，所述步骤2)中，控制工业机器人按照预先设定的姿态、速度、路线进行运动。
5.根据权利要求4所述的UWB系统的动态精度标定方法，其特征在于，所述路线包括直线路线和曲线路线。
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