[发明专利]一种四驱扭矩预控方法及装置

说明书

本发明公开了一种四驱扭矩预控方法及装置，包括：根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态；根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图；根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号；基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态。本发明利用电机扭矩响应快速的特点，通过ECM稳定性预控策略对前后轴扭矩进行预先调节，缓解了博世AYC的介入延迟或AYC功能失效带来的影响。

技术领域

本发明涉及四驱扭矩预控技术领域，特别涉及一种四驱扭矩预控方法及装置。

背景技术

目前相关技术为博世的主动偏航控制功能(Active Yaw Control)，当车辆实际动态方向与驾驶员意图方向差异超出一个预先设定的门限时AYC功能被激活。这时，AYC通过对车轮独立施加和调整制动力矩来限制车辆的过度转向和不足转向来增强车辆的方向稳定性，AYC同时也会请求发动机或者电机进行扭矩调节。博世的AYC功能由于通讯的延迟，扭矩调节会有一定时间的延迟，使车辆的驾驶安全感大大降低。

因为，为解决现有技术时间延迟带来的影响，提出一种四驱扭矩预控方法及装置的技术方案，降低了AYC功能介入迟缓或AYC功能失效带来的安全隐患，ECM稳定性预控功能与博世AYC功能互相配合，提高了用户驾驶车辆的安全性。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明主要解决车辆在激烈的侧向运动时，车辆出现甩尾后，驾驶员通过回舵、反舵以及踩油门的方式试图快速调整车辆姿态，但此时由于侧向运动太激烈，导致前轴的扭矩分配被安全域的扭矩控制所限制，不能快速调整车辆姿态。因此，本发明提供一种四驱扭矩预控方法，包括：

根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态；

根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图；

根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号；

基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态。

进一步地、所述稳定性状态包括：转向正常、转向不足和转向过度：

所述根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态，包括：

判断所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值是否大于预设速度阈值；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值等于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向正常；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值小于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向不足；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值大于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向过度。

进一步地、所述当前驾驶意图包括：回舵和追加；所述方向盘转角携带有转角方向，所述方向盘转角速度携带有转角速度方向；

所述根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图，包括：

判断所述转角方向与所述转角速度方向是否相同；

当所述转角方向与所述转角速度方向相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为追加；

当所述转角方向与所述转角速度方向不相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为回舵。

进一步地、所述扭矩释放信号包括：扭矩限制释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向过度且所述当前驾驶意图为回舵时，生成扭矩限制释放信号。