[发明专利]安全冗余自主驾驶系统的实时监控方法

权利要求书

1.一种用于操作自主驾驶车辆ADV的方法，所述方法包括：

基于与安装在ADV上的多个传感器中的每个传感器相关联的传感器故障风险评分，为多个预定区域中的每个计算区域故障风险评分，所述多个预定区域是基于传感器的传感器布局定义的；

基于与多个预定区域中的每个相关联的区域故障风险评分，确定ADV的传感器能力覆盖范围；

根据与所述ADV的当前位置相关联的地图数据，基于所述传感器能力覆盖范围确定所述ADV的可驾驶区域；以及

根据可驾驶区域规划轨迹，以自主驾驶ADV导航通过ADV周围的驾驶环境。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于从传感器的至少一部分获得的传感器数据来检测障碍物；以及

根据障碍物相对于ADV的当前位置的位置调整可驾驶区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述障碍物的位置调整所述可驾驶区域包括：

检测到障碍物位于可驾驶区域内；

确定ADV的最大减速度；以及

根据在可驾驶区域内检测到的障碍物，基于最大减速度来对可驾驶区域进行优化以避免与障碍物碰撞。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括：

检测到障碍物位于可驾驶区域内；

预测障碍物的运动轨迹；以及

根据障碍物的预测运动轨迹来优化ADV的可驾驶区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，响应于检测到所述障碍物位于所述可驾驶区域以外，预测所述障碍物的运动轨迹。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述障碍物的一部分位于所述可驾驶区域内。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述多个预定区域中的每个区域，基于与对应区域相关联的所述多个传感器中的每个传感器的平均故障间隔时间(MTBF)，计算区域故障风险评分。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述多个预定区域中的第一区域的第一区域故障风险评分超过第一预定风险阈值；以及

响应于确定第一区域故障风险评分超过第一预定风险阈值，修改ADV的传感器能力覆盖范围。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定第一传感器不能正常工作；以及

根据故障的第一传感器的传感器覆盖范围，修改ADV的传感器能力覆盖范围。

10.一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

11.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

与处理器耦接的存储器，用于存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。