[发明专利]双臂小型果蔬采收机器人

说明书

本发明涉及小型果蔬收割机领域。技术方案是：双臂小型果蔬采收机器人，其特征在于：该收割机包括移动平台，移动平台上分别设有用于采摘草莓的采摘机械手、用于取放草莓盒的辅助机械手、用于码放草莓盒的码垛架、摄像头以及控制单元；所述采摘机械手包括设置在移动平台上的第一机械臂、设置在第一机械臂前端的夹爪气缸、设置在夹爪气缸爪臂上的柔性抓手、送气单元；所述柔性抓手包括柔性隔板、分别设置在柔性隔板两侧的气囊与柔性夹板；所述送气单元分别连接夹爪气缸与气囊；所述气囊表面设有若干凸出部；所述柔性隔板与夹爪气缸的爪臂固定；所述送气单元分别连通夹爪气缸与气囊。该双臂小型果蔬采收机器人应具有简单实用、采摘效果好的特点。

技术领域

本发明涉及小型果蔬收割机领域，具体是一种双臂小型果蔬采收机器人。

背景技术

果蔬采摘是农业生产中最耗时耗力的一个部分，需要大量的劳动力的投入。目前国内果蔬采摘作业基本上还是依靠手工完成，其成本高、季节性强，并且自动化程度仍然很低；而且在高强度的劳动过程中，种植者为了追求收获的效率，往往会忽略采摘的质量，这直接影响了果蔬的储存、加工和销售，最终影响农民的收入。所以用机器人作业，实现果蔬采摘的自动化和智能化，是解决上述问题的最好方式。研发果蔬收获机器人对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质等方面都有着重要的意义。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种双臂小型果蔬采收机器人，该双臂小型果蔬采收机器人应具有简单实用、采摘效果好的特点。

本发明的技术方案是：

双臂小型果蔬采收机器人，其特征在于：该收割机包括移动平台，移动平台上分别设有用于采摘草莓的采摘机械手、用于取放草莓盒的辅助机械手、用于码放草莓盒的码垛架、摄像头以及控制单元；所述采摘机械手包括设置在移动平台上的第一机械臂、设置在第一机械臂前端的夹爪气缸、设置在夹爪气缸爪臂上的柔性抓手、送气单元；所述柔性抓手包括柔性隔板、分别设置在柔性隔板两侧的气囊与柔性夹板；所述送气单元分别连接夹爪气缸与气囊；所述气囊表面设有若干凸出部；所述柔性隔板与夹爪气缸的爪臂固定；所述送气单元分别连通夹爪气缸与气囊。

所述柔性隔板与柔性夹板之间设有的监测组件；所述监测组件包括固定在柔性隔板上的压力传感器、固定在柔性夹板内侧的第一顶板、固定在压力传感器上的第二顶板、连接第一顶板与第二顶板的弹簧。

所述辅助机械手包括第二机械臂以及设置在第二机械臂前端的磁力组件。

所述第一机械臂为六自由度机械臂；所述第二机械臂为四自由度机械臂。

所述移动平台包括车架、设置在车架底部的移动轮、设置在车架顶部的工作台以及设置在车架上的电源和驱动单元。

所述控制单元分别电连接第一机械臂、第二机械臂、驱动单元、摄像头、送气单元、压力传感器、磁力组件。

本发明的有益效果是：

1、采摘机械手工作时，柔性抓手充气膨胀后能以合适的力度包裹草莓，尽可能地降低采摘动作对草莓造成损害；

2、采摘机械手摘取草莓后，将其放入辅助机械手上的草莓盒中，辅助机械手再将装满草莓的草莓盒放回码垛架上，利用两个机械手的协作配合，避免了草莓相互压损的现象，提高了果实采摘质量；

3、柔性抓手在抓取草莓时，柔性抓手四周可产生气流将草莓周围的枝叶吹散，从而提高了果实采摘精度和采摘质量。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图之一。

图2是本发明的立体结构示意图之二。

图3是本发明的主视结构示意图。

图4是本发明的夹爪气缸与柔性抓手的立体结构示意图。