[发明专利]自动回充控制方法、装置、智能移动设备和充电桩

说明书

本申请涉及一种自动回充控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取回充指令，自旋转一周接收红外信号，并记录接收的红外信号的红外信号编码以及能接收到红外信号的旋转角度范围；根据所述红外信号编码确定当前所处的红外光场区，并根据所述旋转角度和所述当前所处的红外光场区，确定初始方向角度；沿所述初始方向角度运动，直至基于接收的红外信号编码确定进入提前对桩区，并进行对准充电桩的调整；当基于红外信号编码确定进入精准上桩信号提示区时，停止运动，开始充电。采用本方法能够使得扫地机在自动回充的过程中提高自动回充的效率以及能够判断是否完成精准上桩。

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种自动回充控制方法、装置、智能移动设备和一种充电桩。

背景技术

随着智能家居技术的发展，出现了各种可移动的智能家居设备，例如扫地机、吸尘器、智能管家机器人等，给人们的生活带来了便利。这类智能移动设备，通常都是通过电池供电，在电池电量不足或者完成相关任务时需要自动返回对应的充电桩进行充电。基于针对自动回充的效率及准确性的考虑，目前行业内常用的方案有基于红外光场的引导回充方案，其性价比较高，在低成本的同时好保障了回充效率。但在采用这种方式进行自动回充时，虽然大多数红外光场都能保障智能移动设备顺利回充，但大多依靠智能移动设备与充电桩之间的硬碰撞或检测是否有充电电流或电压来判断是否完成上桩，上桩效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种上桩效率高的自动回充控制方法、装置、智能移动设备和充电桩。

一种自动回充控制方法，所述方法包括：

获取回充指令，自旋转一周接收红外信号，并记录接收的红外信号的红外信号编码以及能接收到红外信号的旋转角度范围；

根据所述红外信号编码确定当前所处的红外光场区，并根据所述旋转角度和所述当前所处的红外光场区，确定初始方向角度，各所述红外光场区相对于充电桩的方位不同；

沿所述初始方向角度运动，直至基于接收的红外信号编码确定进入提前对桩区，并进行对准充电桩的调整；

当基于红外信号编码确定进入精准上桩信号提示区时，停止运动，开始充电。

在其中一个实施例中，包括：

所述旋转角度范围为首次接收到红外信号时的旋转角度以及红外信号消失时的旋转角度的差值。

在其中一个实施例中，根据所述红外信号编码确定当前所处的红外光场区，包括：

在记录的红外信号编码包括基于第一红外信号和第三红外信号确定的第四红外信号编码时，确定当前所处的红外光场区为第四红外光场区；

在记录的红外信号编码包括基于第二红外信号和第三红外信号确定的第五红外信号编码时，确定当前所处的红外光场区为第五红外光场区；

在记录的红外信号编码只有第一红外信号编码时，确定当前所处的红外光场区为第一红外光场区；

在记录的红外信号编码只有第二红外信号编码时，确定当前所处的红外光场区为第二红外光场区；

在记录的红外信号编码只有第三红外信号编码时，确定当前所处的红外光场区为第三红外光场区。

在其中一个实施例中，包括：

所述第三红外信号对应的红外发射管的红外发射信号的第三中心线，处于第一中心线和第二中心线之间，所述第一中心线为所述第一红外信号对应的红外发射管的红外发射信号的中心线，所述第二中心线为所述第二红外信号对应的红外发射管的红外发射信号的中心线；

所述第一中心线与所述第三中心线的角度大于第一角度阈值；所述第二中心线与所述第三中心线的角度大于第二角度阈值；所述第一中心线与第二中心线的方向不同，第一角度阈值和第二角度阈值大于0。