[发明专利]一种利用深度相机进行快速建模的方法

说明书

本发明提供了一种利用深度相机进行快速建模的方法，具体包括以下步骤：S1：利用深度相机获得深度图片；S2：利用获得的深度图片计算出变换位姿；S3：以第一帧数据的位置为全局坐标的原点位置，第一帧中相机局部坐标与全局坐标重合设置；S4：位姿计算完成后，通过变换位姿将图片数据变换为全局坐标下的点云数据；S5：在局部坐标下计算出当前拍摄范围的局部包围盒；S6：对包围盒进行动态分割，更新TSDF节点以及该节点所有的子节点；S7：利用更新后的TSDF节点以及该节点所有的子节点来更新计算渲染三角面片并输出到屏幕上。本发明所述的一种利用深度相机进行快速建模的方法解决了投保产品不能得到全面完整地记录的问题。

技术领域

本发明属于三维成像建模技术领域，尤其是涉及一种利用深度相机进行快速建模的方法。

背景技术

在工业保险业务中，会对一些工厂设施进行投保，但是当前的保险业务员很少有关于被投保设施的专业知识，这在对投保产品进行评估和发生事故后进行理赔时产生了很多不便或质疑、争议。目前对这种情况的处理方式是文字记录和拍照，但这两种方法都有其局限性，不能全面完整地记录投保设施和发生事故后的场景。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种利用深度相机进行快速建模的方法以解决投保产品不能得到全面完整地记录的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种利用深度相机进行快速建模的方法，具体包括以下步骤：

S1：利用深度相机获得深度图片；

S2：对第一帧深度图片中相机局部坐标进行计算，以第一帧数据的位置为全局坐标的原点位置，然后对全局坐标进行计算，第一帧中相机局部坐标与全局坐标重合设置；

S3：利用步骤S2中得到的局部坐标和全局坐标计算出变换位姿；

S4：位姿计算完成后，通过变换位姿将图片数据变换为全局坐标下的点云数据；

S5：在局部坐标下计算出当前拍摄范围的局部包围盒；

S6：对包围盒进行动态分割，分割后包含此包围盒的最小节点为要更新的TSDF节点，更新此TSDF节点以及该节点所有的子节点；

S7：利用更新后的TSDF节点以及该节点所有的子节点来更新计算渲染三角面片，对渲染三角面片进行渲染的更新并输出到屏幕上。

进一步的，步骤S5完成后，判断该包围盒是否已经在某一个节点中并且此节点的任何一个子节点均不单独包含包围盒，如果已经在某一个节点中并且此节点的任何一个子节点均不单独包含包围盒则继续执行步骤S5，否则深度搜索该子节点，判断同父节点。

进一步的，根判断新数据帧对应的节点方格是否已经分割至最大分辨率，已经分割至最大分辨率则不再分割，否则执行分割；分割时首先根据新数据帧包围盒确定能够包围此包围盒的节点，并对这一节点进行分割。

进一步的，步骤S3中所述局部坐标计算方法为：

其中x,y,z为局部坐标，u，v为图片纵向横向像素位置，f_x,f_y,c_x,c_y为相机内参数据，d为深度相机拍摄的深度值。

进一步的，步骤S4中所述全局坐标计算方法为：

其中R为位姿旋转矩阵，T为位姿平移矩阵，x_k,y_k,z_k为局部坐标，x_g,y_g,z_g为全局坐标。