[发明专利]搬运设备的控制方法、装置、搬运设备和存储介质

说明书

本发明提出搬运设备的控制方法、装置、搬运设备和存储介质，其中，控制方法包括：响应于叉刀的启动指令，获取电机的第一目标转速；控制电机以第一目标转速运行；获取叉刀的位置信息；根据位置信息调整电机的运行参数。本发明提供的技术方案旨在通过控制叉刀的运动速度或时间，自动对高速移动的叉刀进行限制，降低叉刀的运动惯性，避免叉刀上升或下降到行程终点时发生的越位现象，防止搬运设备损坏，降低搬运设备故障几率，确保举升操作安全。

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，具体而言，涉及一种搬运设备的控制方法、一种搬运设备的控制装置、一种搬运设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

电功叉车是一种常用的搬运设备，用较为安全的方式举升和搬运物料负载，相关技术中叉车采用了链条驱动结构，当叉刀上升或下降到行程终点时容易发生越位现象，导致拉弯横梁，拉杆变形现象，甚至冲出机械限位装置，导致严重后果。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面在于提出了一种搬运设备的控制方法。

本发明的第二方面在于提出了一种搬运设备的控制装置。

本发明的第三方面在于提出了一种搬运设备。

本发明的第四方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种搬运设备的控制方法，搬运设备包括叉刀、电机和位置传感器，电机被配置为驱动叉刀运动，控制方法包括：响应于叉刀的启动指令，获取电机的第一目标转速；控制电机以第一目标转速运行；获取叉刀的位置信息；根据位置信息调整电机的运行参数。

在上述技术方案中，进一步地，根据位置信息调整电机的运行参数的步骤，具体包括：基于位置信息满足预设位置信息，则开始计时电机以第一目标转速运行的第一运行时长；基于第一运行时长大于或等于第一时长阈值，则控制电机停止运行。

在上述任一技术方案中，进一步地，根据位置信息调整电机的运行参数的步骤，具体包括：获取电机的第二目标转速；基于位置信息满足预设位置信息，则控制电机以第二目标转速运行；其中，第二目标转速小于第一目标转速。

在上述任一技术方案中，进一步地，控制电机以第二目标转速运行的步骤之后，还包括：计时电机以第二目标转速运行的第二运行时长；基于第二运行时长大于或等于第二时长阈值，则控制电机停止运行。

在上述任一技术方案中，进一步地，获取电机的第一目标转速和第二目标转速的步骤，具体包括：根据启动指令确定电机的油门开度；基于油门开度满足预设开度范围，则根据预设开度范围与第一预设转速之间的对应关系确定第一目标转速，以及根据预设开度范围与第二预设转速之间的对应关系确定第二目标转速。

在上述任一技术方案中，进一步地，获取电机的第一目标转速的步骤之前，还包括：获取叉刀的运动方向；根据运动方向确定预设位置信息、预设开度范围与第一预设转速之间的对应关系、预设开度范围与第二预设转速之间的对应关系。

在上述任一技术方案中，进一步地，获取电机的第一目标转速和/或获取电机的第二目标转速的步骤之后，还包括：显示第一目标转速和/或第二目标转速；响应于电机的转速修改指令，解析转速修改指令中的转速信息；根据转速信息更新第一目标转速和/或第二目标转速。

根据本发明的第二方面，提出了一种搬运设备的控制装置，包括：存储器和处理器，存储器储存有计算机程序，处理器执行计算机程序时执行第一方面提出的搬运设备的控制方法。

根据本发明的第三方面，提出了一种搬运设备，包括：叉刀；电机，与叉刀连接，电机被配置为驱动叉刀运动；位置传感器，位置传感器被配置为检测叉刀的位置信息；以及第二方面提出的搬运设备的控制装置，搬运设备的控制装置与电机和位置传感器连接。