[发明专利]一种低慢小目标的自动捕获跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种低慢小目标的自动捕获跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：采用统一的坐标系对雷达和光电设备进行标校；

S2：当目标进入雷达监控区域后，雷达获取目标的经纬高信息，生成目标数据并上报给光电设备；

S3：利用光电设备自身的经纬高和雷达上报的目标数据进行转化，计算出光电设备适用于当前目标距离的视场角、方位角和俯仰角；

S4：根据计算出的光电设备适用于当前目标距离的视场角、方位角和俯仰角，对光电设备进行角度定位和视场角定位，使其达到到位精度；

S5：光电设备达到到位精度后，触发跟踪捕获命令，并在光电设备捕获目标后，返回跟踪状态及脱靶量；

S6：根据光电设备监测的目标实时方位和雷达上报的目标实时方位，确定当前捕获的目标是否为正确目标，并相应的调整光电设备的跟踪状态，使光电设备保持在跟踪状态；

S7：光电设备保存在跟踪状态后，根据实时返回的脱靶量截图目标图片，利用预设的目标识别服务对目标图片进行识别，判断目标是否为威胁目标;

所述步骤S6包括：

若光电设备当前处于跟踪状态，利用光电设备监测的目标实时方位与雷达上报的目标实时方位做对比，若误差在2个视场角之内，则认为跟踪的目标正确，光电设备保持在跟踪状态；

若误差超过2个视场角，则认为跟踪错误，光电设备取消跟踪；此时进入未跟踪状态，并重新接收雷达上报的目标数据。

2.根据权利要求1所述的低慢小目标的自动捕获跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

对光电设备进行静态标校，将光电设备和雷达的零点均调整为正北方向。

3.根据权利要求1所述的低慢小目标的自动捕获跟踪方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

利用光电设备自身的经纬高和雷达上报的目标经纬高信息进行转化，计算出目标相对于光电设备的北向方位角度、俯仰角度和距离；

利用距离与视场角的关系，通过距离与视场角计算关系算出一个适用于当前目标距离的视场角。

4.根据权利要求3所述的低慢小目标的自动捕获跟踪方法，其特征在于，所述距离与视场角计算关系如下：

α = 2 * atan(B / (2 * D)) * 180 / PI/θ；

其中，α为适用于当前目标距离的视场角，B为目标宽度，D为目标相对于光电设备的距离，θ为目标占比。

5.根据权利要求1所述的低慢小目标的自动捕获跟踪方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

将光电设备返回的目标的实时方位和视场角与计算得出的光电设备适用于当前目标距离的视场角进行比较，判断误差小于预设阈值，若是，当前光电设备的角度和视场角到位；若否，根据计算得出的光电设备适用于当前目标距离的视场角对光电设备进行角度和视场角的调整，直到其达到到位精度。

6.根据权利要求1所述的低慢小目标的自动捕获跟踪方法，其特征在于，所述光电设备保持在跟踪状态时，不再进行角度定位，只进行镜头的自动变倍；光电设备实时计算当前相对目标的距离，当距离大于预设距离时，按照预设参数对视场角进行一次调整。

7.根据权利要求1所述的低慢小目标的自动捕获跟踪方法，其特征在于，所述步骤S7之后还包括：

若目标为威胁目标，通过光电设备持续跟踪录像并发出告警，连接预设的反制、高功率脉冲、激光设备进行打击干扰；

若目标为非威胁目标，取消跟踪，光电设备重新接收雷达上报的目标数据。

8.根据权利要求1所述的低慢小目标的自动捕获跟踪方法，其特征在于，所述目标数据存储在引导数据列表中，所述引导数据列表根据目标距离、目标飞行方向和速度对目标数据进行排序。

9.一种低慢小目标的自动捕获跟踪系统，其特征在于，包括：

标校单元，用于采用统一的坐标系对雷达和光电设备进行标校；

数据上报单元，用于当目标进入雷达监控区域后，雷达获取目标的经纬高信息，生成目标数据并上报给光电设备；

计算单元，用于利用光电设备自身的经纬高和雷达上报的目标数据进行转化，计算出光电设备适用于当前目标距离的视场角、方位角和俯仰角；

定位单元，用于根据计算出的光电设备适用于当前目标距离的视场角、方位角和俯仰角，对光电设备进行角度定位和视场角定位，使其达到到位精度；

数据返回单元，用于光电设备达到到位精度后，触发跟踪捕获命令，并在光电设备捕获目标后，返回跟踪状态及脱靶量；

状态调整单元，用于根据光电设备监测的目标实时方位和雷达上报的目标实时方位，确定当前捕获的目标是否为正确目标，并相应的调整光电设备的跟踪状态，使光电设备保持在跟踪状态；

识别单元，用于光电设备保存在跟踪状态后，根据实时返回的脱靶量截图目标图片，利用预设的目标识别服务对目标图片进行识别，判断目标是否为威胁目标；

反制单元，用于通过光电设备持续跟踪目标录像并发出告警，连接预设的反制、高功率脉冲、激光设备进行打击干扰。