[发明专利]一种抓取一摞包装盒纸片的机械手

说明书

本发明公开了一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，包括机械手连接组件、安装板，还包括设置在所述安装板上的夹爪组件、错位倾斜组件和导正机构；所述夹爪组件包括4个按矩形布置的夹爪和两个夹爪安装板，所述夹爪安装板对应于安装板宽边方向设置，两个所述夹爪连接在所述夹爪安装板的下方；所述的错位倾斜组件与其中一侧的两个所述夹爪相连，并带动所连接的夹爪上下移动调节两侧的所述夹爪在不同的水平面上；所述的导正机构对应于所抓取的纸片上的定位孔的位置，其插入的长度与一次性所抓取的所有纸片的厚度相匹配。本发明的机械手的结构紧凑，能够实现了在有限空间内快速精准的将整摞包散装装盒片夹取搬运，整齐放入包装线平台内。

技术领域

本发明属于机械设备领域，具体涉及一种抓取一摞包装盒纸片的机械手。

背景技术

抓取整摞包装盒纸片是包装行业重要组成部分。一套稳定可靠的抓取整摞包装盒纸片机构是直接影响整条自动化生产的工作水平。但是现有技术中的包装盒纸片抓取机构在抓取和放置的过程中会出现各种问题，例如抓全的数目不符合规定的要求，出现少抓的情况，或者在放置的过程中，纸盒不能平整的放入有限的空间中。

发明内容

针对现有技术中不能高效、有效、准确的抓取合适数目的包装盒纸片这一问题，本发明提出一种抓取一摞包装盒纸片的机械手。

实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，包括机械手连接组件、安装板，所述的机械手连接组件与所述的安装板固定连接，还包括设置在所述安装板上的夹爪组件、错位倾斜组件和导正机构；

所述夹爪组件包括4个按矩形布置的夹爪和两个夹爪安装板，所述夹爪安装板对应于安装板宽边方向设置，两个所述夹爪连接在所述夹爪安装板的下方；

所述的错位倾斜组件与其中一侧的两个所述夹爪相连，并带动所连接的夹爪上下移动调节两侧的所述夹爪在不同的水平面上；

所述的导正机构对应于所抓取的纸片上的定位孔的位置，其插入的长度与一次性所抓取的所有纸片的厚度相匹配。

作为本发明的进一步改进，还包括横向设置的线性滑轨、在所述安装板中间的正下方设置的气动夹爪和缓冲器，所述的气动夹爪固定在所述安装板的正下方，所述的缓冲器包括两个相配合的缓冲器端部，分别与所述的线性滑轨滑动相连，另一侧的两个所述夹爪与所述的线性滑轨滑动相连，且另一侧的两个所述夹爪与对应端的所述缓冲器端部固定相连。

作为本发明的进一步改进，所述的夹爪包括平行设置的夹爪杆和推板，所还包括第一气缸，所述第一气缸的固定端与所述夹爪杆固定相连，移动端与所述推板相连。

作为本发明的进一步改进，所述夹爪杆的末端向内凸出的凸缘。

作为本发明的进一步改进，所述的错位倾斜组件包括竖向设置的第三气缸，气缸连接侧板，所述的气缸连接侧板与所述的安装板固定相连，所述第三气缸的固定端固定在所述的气缸连接侧板上，移动端与所述夹爪安装板相连。

作为本发明的进一步改进，所述导正机构包括上下顺次连接的第二气缸和导向杆，还包括气缸固定板，所述的气缸固定板固定在所述的安装板上，所述第二气缸的固定端固定在所述的气缸固定板上，所述导向杆连接在所述第二气缸的移动端。

作为本发明的进一步改进，所述的错位倾斜组件与所述的导正机构相对设置，所述的安装板上还设置了用于所述的错位倾斜组件和所述的导正机构移动的镂空孔。

作为本发明的进一步改进，所述安装板的尺寸、所设置的所述镂空孔的位置与所夹取的纸片的形状相匹配。

作为本发明的进一步改进，所述机械手连接组件包括连接板和设置在所述连接板下方竖向设置的三根连接杆，所述连接杆呈三角分布，所述连接板的上面还设有与机器人连接的定位块。