[发明专利]基于人体驾驶参考数据的自动舒适度评分系统

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

采集从安装在自动驾驶车辆(ADV)上的多个传感器获得的传感器数据，所述自动驾驶车辆(ADV)在路线上驾驶；

从所述传感器数据中提取一组特征，所述一组特征包括所述ADV在所述路线上驾驶的加速度和速度；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第一类型驾驶员相关联的第一驾驶行为之间的第一相似性；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第二类型驾驶员相关联的第二驾驶行为之间的第二相似性；

基于所述第一相似性和所述第二相似性，确定所述ADV的舒适度分数，以评估所述ADV的运动规划和控制。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述一组特征，评估在所述路线上驾驶的所述ADV的自动驾驶行为。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，评估在所述路线上驾驶的所述ADV的自动驾驶行为包括：确定在所述路线上驾驶的所述ADV的数据点相对于预定加速度范围和预定速度范围的分布。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述预定加速度范围和所述预定速度范围中的所述数据点的部分的数目在所述数据点的总数上的百分比，确定在所述路线上驾驶的所述ADV的数据点相对于所述预定加速度范围和所述预定速度范围的分布。

5.根据权利要求3所述的方法，还包括：将在所述路线上驾驶的所述ADV的数据点的分布与在所述路线上驾驶的所述第一驾驶行为的数据点的分布相对于所述预定加速度范围和所述预定速度范围进行比较。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述ADV与所述第一驾驶行为之间的所述第一相似性基于第一相似性分数，以及其中，所述第一相似性分数基于在所述路线上驾驶的所述ADV的数据点的分布和在所述路线上驾驶的所述第一驾驶行为驾驶的数据点的分布相对于所述预定加速度范围和所述预定速度范围的重叠来计算。

7.根据权利要求3所述的方法，还包括：将在所述路线上驾驶的所述ADV的数据点的分布与在所述路线上驾驶的所述第二驾驶行为的数据点的分布相对于所述预定加速度范围和所述预定速度范围进行比较。

8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述ADV和所述第二驾驶行为之间的所述第二相似性基于第二相似性分数，以及其中，所述第二相似性分数基于计算在所述路线上驾驶的所述ADV的数据点的分布和在所述路线上驾驶的所述第二驾驶行为的数据点的分布相对于所述预定加速度范围和所述预定速度范围的重叠。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV的舒适度分数基于第一相似性分数与所述第一相似性分数和第二相似性分数之和的比率。

10.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

采集从安装在自动驾驶车辆(ADV)上的多个传感器获得的传感器数据，所述自动驾驶车辆(ADV)在路线上驾驶；

从所述传感器数据中提取一组特征，所述一组特征包括所述ADV在所述路线上驾驶的加速度和速度；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第一类型驾驶员相关联的第一驾驶行为之间的第一相似性；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第二类型驾驶员相关联的第二驾驶行为之间的第二相似性；

基于所述第一相似性和所述第二相似性，确定所述ADV的舒适度分数，以评估所述ADV的运动规划和控制。

11.根据权利要求10所述的介质，其中，所述操作还包括：基于所述一组特征，评估在所述路线上驾驶的所述ADV的自动驾驶行为。