[发明专利]预防减速规划在审

申请号：	202011550833.7	申请日：	2020-12-24
公开（公告）号：	CN113753071A	公开（公告）日：	2021-12-07
发明（设计）人：	朱帆	申请（专利权）人：	百度（美国）有限责任公司
主分类号：	B60W60/00	分类号：	B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
代理公司：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204	代理人：	王达佐;王艳春
地址：	美国加利***	国省代码：	暂无信息
权利要求书：	查看更多	说明书：	查看更多
摘要：
搜索关键词：	预防减速规划
钻瓜网技术展会专利词库专利权人专利榜在售专利公布日期热门专利

【说明书】：

基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知驾驶环境。从表示驾驶环境的传感器数据中提取第一组特征，其中第一组特征包括相对于ADV移动的一个或多个障碍。通过对第一组特征和基于ADV的内部状态确定的第二组特征应用预防减速预测模型来产生预防通知。响应于预防通知，执行速度规划以将ADV的速度限制降低到速度限制的预定百分比。控制ADV以根据降低的速度限制自动地驾驶，以执行预防减速。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及运行自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆(ADV)的速度规划。

背景技术

以自动模式(例如，无驾驶员)操作的车辆可减轻乘坐者、尤其是驾驶员的某些驾驶相关的责任。当在自动模式下操作时，可使用车载传感器将车辆导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或在一些情况下不需要任何乘客来行进。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的速度规划操作可遵循速度限制而不考虑不同的驾驶环境。然而，在复杂的驾驶环境中，可能需要降低速度限制，因而，常规的速度规划操作可能不能提供足够的安全预防措施。

发明内容

根据本申请的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法可包括：

基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知驾驶环境；

从代表所述驾驶环境的所述传感器数据中提取的第一组特征，包括相对于所述ADV移动的一个或多个障碍物；

通过对所述第一组特征和基于所述ADV的内部状态确定的第二组特征应用预防减速预测模型，生成预防通知；

响应于所述预防通知，执行速度规划，以将所述ADV的速度限制降低到所述速度限制的预定百分比；以及

根据降低的速度限制控制所述ADV自动驾驶，以执行预防减速。