[发明专利]室内定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开公开了室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉、图像识别、增强现实及深度学习等人工智能领域，其中的方法可包括：获取待定位的用户利用智能终端采集的至少两帧图像，所述图像为周围环境图像，所采集的图像中至少包括两个分别位于不同图像中的不同兴趣点，并分别获取每次图像采集时智能终端的姿态信息；分别对采集的各图像进行图像识别，并分别获取识别出的各兴趣点的位置信息；根据各兴趣点的位置信息以及各兴趣点所在图像对应的所述姿态信息确定出用户的定位位置。应用本公开所述方案，可降低实现成本及提升定位结果的准确性等。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，特别涉及计算机视觉、图像识别、增强现实及深度学习等领域的室内定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，常用的室内定位方式主要包括：1)基于硬件信号源的室内定位方式，预先在待定位区域铺设信号源，利用用户的智能终端接收信号源发射的信号实现用户定位；2)基于视觉特征匹配的室内定位方式，预先对待定位区域进行扫描，采集视觉图像数据并建立高精视觉地图，并通过特征匹配等方式实现用户定位；3)基于图像识别的室内定位方式，识别采集到的图像(一帧)中的高层级语义信息，如某一商铺的标志(LOGO)，通过高层级语义信息在地图中进行检索等实现用户定位。

其中，方式1)和方式2)的前期投入成本均较高，且运营维护成本也较高，而方式3)中，高层级语义信息很不稳定，如相似的LOGO可能在待定位区域的多个位置出现，即很容易出错，从而导致定位结果的准确性不高等。

发明内容

本公开提供了室内定位方法、装置、电子设备及存储介质。

一种室内定位方法，包括：

获取待定位的用户利用智能终端采集的至少两帧图像，所述图像为周围环境图像，所采集的图像中至少包括两个分别位于不同图像中的不同兴趣点，并分别获取每次图像采集时所述智能终端的姿态信息；

分别对采集的各图像进行图像识别，并分别获取识别出的各兴趣点的位置信息；

根据各兴趣点的位置信息以及各兴趣点所在图像对应的所述姿态信息确定出所述用户的定位位置。

一种室内定位装置，包括：第一获取模块、第二获取模块以及定位模块；

所述第一获取模块，用于获取待定位的用户利用智能终端采集的至少两帧图像，所述图像为周围环境图像，所采集的图像中至少包括两个分别位于不同图像中的不同兴趣点，并分别获取每次图像采集时所述智能终端的姿态信息；

所述第二获取模块，用于分别对采集的各图像进行图像识别，并分别获取识别出的各兴趣点的位置信息；

所述定位模块，用于根据各兴趣点的位置信息以及各兴趣点所在图像对应的所述姿态信息确定出所述用户的定位位置。

一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。

一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如以上所述的方法。