[发明专利]一种多针连续电动粒子植入装置

权利要求书

1.一种多针连续电动粒子植入装置，其组成包括：机架（1）、外针驱动机构（2）、内针驱动机构（3）、弹匣更换机构（4）、外针更换机构（5），所述机架（1）上方固接机械法兰接口（1-1），用于手术机器人的末端安装，所述机架（1）安装有外针驱动机构（2）和内针驱动机构（3），所述外针驱动机构（2）包括外针驱动电机（2-1）和粒子库接收器（2-3），所述粒子库接收器（2-3）上设有弹匣接口（2-3-1）和外针接口（2-3-2），所述外针驱动电机（2-1）的轴设计为丝杆轴一结构，所述丝杆轴一（2-1-1）通过螺纹副连接滚珠螺母一（2-1-2），丝杆轴一（2-1-1）另一端安装编码器，用于位置检测，所述滚珠螺母一（2-1-2）固接在外针滑台（2-2）上，所述外针滑台（2-2）上安装粒子库接收器（2-3）；所述内针驱动机构（3）包括内针驱动电机（3-1）和内针（3-3），所述内针（3-3）与外针接口（2-3-2）同轴布置，所述内针驱动电机（3-1）的轴设计为丝杆轴二结构，所述丝杆轴二（3-1-1）通过螺纹副连接滚珠螺母二（3-1-2），丝杆轴二（3-1-1）另一端安装编码器，用于位置检测，所述滚珠螺母二（3-1-2）固接在内针滑台（3-2）上，所述内针滑台（3-2）上安装内针（3-3），所述内针（3-3）与粒子库接收器（2-3）的外针接口（2-3-2）同轴布置，内针（3-3）能沿着外针接口（2-3-2）轴向滑动；所述机架（1）上安装有弹匣更换机构（4），弹匣更换机构（4）布置在粒子库接收器（2-3）正前方，所述弹匣更换机构（4）上包括升降机构（4-1）、弹匣定位电机（4-2）和工位盘（4-3），所述工位盘（4-3）上沿圆周均布安装弹匣（4-4）和微型电磁铁一（4-5），微型电磁铁一（4-5）实现弹匣（4-4）在工位盘（4-3）上的松紧动作，所述外针驱动电机（2-1）、升降机构（4-1）、弹匣定位电机（4-2）、微型电磁铁一（4-5）的组合运动，实现弹匣（4-4）在粒子库接收器（2-3）的弹匣接口（2-3-1）上自动更换，所述机架（1）上还安装有外针更换机构（5），外针更换机构（5）位于粒子库接收器（2-3）正下方，所述外针更换机构（5）包括外针定位电机（5-1）和工位滚轮（5-2），所述工位滚轮（5-2）上沿圆周均布滑槽（5-2-1），所述滑槽（5-2-1）上均布安装外针（5-3），外针（5-3）沿滑槽（5-2-1）能滑动，所述外针定位电机（5-1）实现工位滚轮（5-2）的旋转角度定位，所述粒子库接收器（2-3）上还设有微型电磁铁二（2-3-3），微型电磁铁二（2-3-3）实现外针（5-3）在粒子库接收器（2-3）上的松紧动作，所述外针驱动电机（2-1）、微型电磁铁二（2-3-3）、外针定位电机（5-1）的组合运动，实现外针（5-3）在粒子库接收器（2-3）的外针接口（2-3-2）上自动更换。

2.根据权利要求1所述的一种多针连续电动粒子植入装置，其特征在于：所述弹匣更换机构（4）的升降机构（4-1）、弹匣定位电机（4-2）采用模块式设计，所述升降机构（4-1）上的滑台（4-1-1）固接弹匣定位电机（4-2），升降机构（4-1）采用微型精密电动推杆式结构，升降机构（4-1）上设置位移传感器，所述弹匣定位电机（4-2）上设置角度编码器。

3.根据权利要求1所述的一种多针连续电动粒子植入装置，其特征在于：所述工位滚轮（5-2）固接在外针定位电机（5-1）的轴上，所述外针定位电机（5-1）上设置角度编码器，用于工位滚轮（5-2）的旋转角度定位。