[发明专利]一种模拟穿刺手术方法、设备以及系统

权利要求书

1.一种模拟穿刺手术方法，其特征在于，所述方法包括:

获取脊柱模型，并将所述脊柱模型显示在显示装置上；

在所述显示装置上定义相对于所述脊柱模型的穿刺点；

按设定频次获取穿刺针相对于所述穿刺点的位置信息；

基于所述位置信息在所述显示装置上形成以所述穿刺点为起始位置的穿刺针的移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取脊柱模型，并将所述脊柱模型显示在显示装置上，包括：调取存储在存储装置中的脊柱模型和/或输入脊柱模型，并将所述脊柱模型显示在显示装置上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述穿刺针的针尖端相对于所述穿刺点的距离以及穿刺针的姿态状态信息，相应的，所述按设定频次获取所述穿刺针的位置信息包括：获取所述穿刺针的针尖端相对于所述穿刺点的距离以及穿刺针的姿态状态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息在所述显示装置上形成以所述穿刺点为起始位置的穿刺针的移动轨迹，包括：将所述穿刺点作为起始位置按设定频次实时显示所述穿刺针的位置信息以形成穿刺针的移动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述显示装置上定义相对于所述脊柱模型的穿刺点之后，所述方法还包括：获取穿刺针的尺寸信息，根据所述穿刺针的尺寸信息在所述显示装置上生成具有穿刺针轮廓的穿刺针图像，所述穿刺针图像的针尖端与所述穿刺点重合，相应的，所述基于所述位置信息在所述显示装置上形成以所述穿刺点为起始位置的穿刺针的移动轨迹，包括：按设定频次实时显示与所述位置信息对应的穿刺针图像以形成所述穿刺针的移动轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取脊柱模型，并将所述脊柱模型显示在显示装置上之前，所述方法还包括：储存全脊柱模型，并对全脊柱模型的每一脊柱椎体进行标识，相应的，所述获取脊柱模型包括：获取与标识对应的脊柱椎体作为脊柱模型。

7.一种模拟穿刺手术设备，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取脊柱模型，并将所述脊柱模型显示在显示装置上；

定义单元，用于在所述显示装置上定义相对于所述脊柱模型的穿刺点；

第二获取单元，用于按设定频次获取所述穿刺针相对于所述穿刺点的位置信息；

显示单元，用于基于所述位置信息在所述显示装置上形成以所述穿刺点为起始位置的穿刺针的移动轨迹。

8.根据权利要求7所述的模拟穿刺手术设备，其特征在于，所述第一获取单元具体用于：调取存储在存储装置中的脊柱模型和/或输入脊柱模型，并将所述脊柱模型显示在显示装置上。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述穿刺针的针尖端相对于所述穿刺点的距离以及穿刺针的姿态状态信息，所述第二获取单元具体用于：获取所述穿刺针的针尖端相对于所述穿刺点的距离以及穿刺针的姿态状态信息。

10.一种模拟穿刺手术系统，其特征在于，包括：

显示装置，用于显示脊柱模型和穿刺针的移动轨迹；

穿刺模拟器，用于按设定频次采集所述穿刺针相对于所述穿刺点的位置信息；

模拟穿刺手术设备，所述模拟穿刺手术设备包括：第一获取单元，用于获取脊柱模型，并将所述脊柱模型显示在显示装置上；

定义单元，用于在所述显示装置上定义相对于所述脊柱模型的穿刺点；

第二获取单元，用于按设定频次获取所述穿刺针相对于所述穿刺点的位置信息；

显示单元，用于基于所述位置信息在所述显示装置上形成以所述穿刺点为起始位置的穿刺针的移动轨迹。