[发明专利]一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法

权利要求书

1.一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法，其特征在于，以巡检机器人历史功耗数据为依据，动态评估巡检机器人巡检任务所需电量，其中，所述历史功耗数据按照轨道类型、运动方向和运动速度分别记录，且定期更新，其步骤如下：

（一）标定轨道数据：根据轨道类型的不同，将巡检机器人的巡检轨道划分为N段轨道tr1,tr2,tr3…trN；

（二）设定巡检机器人行驶速度V：所述行驶速度为巡检机器人的日常行驶速度；

（三）计算实时功耗Pi：巡检机器人在所述轨道上以速度V分别向两个方向运动，巡检机器人配置有处理器和蓄电池，所述处理器与蓄电池的通讯接口连接，实时读取所述蓄电池的电压和电流，计算实时功耗；

（四）反馈实时位置：巡检机器人还配置有脉冲编码装置，所述脉冲编码装置将巡检机器人的实时位置反馈至处理器；

（五）计算轨道：巡检机器人的所述处理器通过步骤（四）中的实时位置和步骤（一）中的标定轨道数据计算巡检机器人当前所在轨道；

（六）保存数据：巡检机器人在计算出步骤（一）至（五）中的数据后，保存历史功耗数据：

（七）正常运行：巡检机器人按照正反两个方向行驶，得到其初始功耗数据后，巡检机器人可正常在轨运行；

（八）计算目标位置：通过所述脉冲编码装置反馈的数据，所述处理器计算当前巡检机器人所在位置，通过轨道描述文件计算巡检任务的目标位置；

（九）计算轨道长度Li：巡检机器人上的处理器通过当前位置、目标位置和轨道描述文件计算巡检任务需要经过的轨道长度；

（十）计算运行时间Ti：计算在每段轨道上运行的时间Ti=Li/V；

（十一）计算消耗电量：计算在每段轨道上消耗的电量Pi*Ti；

（十二）计算消耗总电量：计算所有轨道消耗的电量之和作为预计消耗的总电量；

（十三）读取剩余电量：巡检机器人的处理器通过连接的所述蓄电池的通讯接口实时读取电池剩余电量；

（十四）评估电量：比较剩余电量与步骤（十二）中的计算消耗总电量，如果剩余电量大于计算消耗总电量，则执行巡检任务，否则执行充电任务；

其中，采集所述历史功耗数据时，设定一个周期，巡检机器人的处理器定期采集巡检机器人的实时功耗数据，并更新步骤（六）中的历史功耗数据。

2.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法，其特征在于，步骤（一）中相邻的N段轨道类型不同。

3.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法，其特征在于，步骤（二）中的所述行驶速度为非巡检速度时，定期采集巡检机器人的功耗数据并按照步骤（六）保存功耗数据。

4.根据权利要求3所述的一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法，其特征在于，巡检机器人以所述非巡检速度运行时，可从步骤（六）中保存的数据中找到与目标速度最接近的数据计算功耗。

5.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人的基于历史功耗数据的电量评估方法，其特征在于，步骤（九）中的所述轨道长度中，首尾两段轨道上运行的长度可通过机器人当前位置或目标位置计算得到，其余轨道长度均可通过轨道描述文件得到。