[发明专利]一种船载可移动夹持装置及使用方法

权利要求书

1.一种船载可移动夹持装置，包括底板，其固定安装在甲板上，其特征在于，还包括，

滑动夹持机构，其包括第一滑动夹持部和第二滑动夹持部；所述第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向滑动安装在所述底板上；所述第一滑动夹持部设置有第一夹持板，所述第二滑动夹持部设置有第二夹持板，其相互配合将被夹持设备夹紧，所述第一夹持板和第二夹持板接触被夹持设备的侧面上设置有至少一个接触检测器；

直线伸缩机构，其包括多个直线伸缩单元，其沿X轴方向做直线伸缩运动；其中一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第一滑动夹持部；其余的一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第二滑动夹持部；其固定端均固定安装于底板上；

定长机构，其包括定长杆和移动挡块；其中，所述定长杆平行于所述直线伸缩机构，并安装于直线伸缩机构的下方；所述定长杆的一端固定安装在所述第二滑动夹持部；另一端沿X轴可移动安装有移动挡块；所述移动挡块的安装位置由被夹持设备的宽度决定；

锁紧机构，其将所述滑动夹持机构在指定位置锁紧固定；其包括沿Y轴直线运动的驱动单元、沿X轴方向安装的转轴、位移传感器和沿竖直方向运动的锁紧部；所述驱动单元与所述位移传感器以转轴为对称轴对称布置；所述位移传感器的移动检测器与驱动单元连接，检测驱动单元的直线位移；所述锁紧部安装于第一滑动夹持部上并与移动挡块配合将滑动夹持机构锁紧固定；

控制机构，用于启/停直线伸缩机构的直线伸缩运动和启/停驱动单元的直线往复运动。

2.根据权利要求1所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述第一滑动夹持部还包括第一滑块，所述第二滑动夹持部还包括第二滑块；所述底板上固定安装有滑轨，所述第一滑块和第二滑块与所述滑轨滑动连接；所述第一夹持板和第二夹持板分别固定安装于所述第一滑块和第二滑块的Y轴方向的前端面；所述直线伸缩机构安装所述第一滑块和第二滑块；所述锁紧部滑动安装在所述第一滑块的X轴方向的侧面上。

3.根据权利要求1所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述第一夹持板接触被夹持设备的侧面垂直安装有行程开关；所述行程开关的触头伸出第一夹持板的长度小于其下压行程。

4.根据权利要求2所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述转轴包括伸缩轴和固定轴，其中所述伸缩轴插入所述固定轴并在X轴方向做往复运动；所述伸缩轴与第一滑块旋转固定，所述锁紧部与伸缩轴通过传动件连接；所述固定轴通过拨杆与所述驱动单元铰接，所述固定轴旋转固定于支架上，所述支架固定安装于底板上；所述驱动单元沿Y轴做直线往复运动，通过拨杆驱动转轴做顺时针或逆时针的转动，通过传动件将转动转换为锁紧部沿竖直方向的往复运动。

5.根据权利要求1所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述直线伸缩机构，包括，第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元，其中所述第一直线伸缩单元的活动端连接第一滑块；所述第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的活动端连接第二滑块；所述第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的活塞直径相同；第三直线伸缩单元的活塞直径大于第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元的活塞直径；所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的相对位置呈等腰三角形；所述第一直线伸缩单元与第二直线伸缩单元在第三直线伸缩单元的上方。

6.根据权利要求2所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述定长机构中的定长杆贯穿所述第一滑块；所述第一滑块在竖直方向的底面高于移动挡块竖直方向的顶面。

7.根据权利要求5所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元为液压缸；所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的活塞杆长度相同；所述第二直线伸缩单元的有杆腔活塞有效面积与第三直线伸缩单元有杆腔活塞有效面积之和等于第三直线伸缩单元无杆腔活塞有效面积。

8.根据权利要求7所述的船载可移动夹持装置，其特征在于，所述第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的动力源为蓄能器。

9.一种船载可移动夹持装置的使用方法，基于一种船载可移动夹持装置，包括底板，其固定安装在甲板上，还包括，

滑动夹持机构，其包括第一滑动夹持部和第二滑动夹持部；所述第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向滑动安装在所述底板上；所述第一滑动夹持部设置有第一夹持板，所述第二滑动夹持部设置有第二夹持板，其相互配合将被夹持设备夹紧，所述第一夹持板和第二夹持板接触被夹持设备的侧面上设置有至少一个接触检测器；

直线伸缩机构，其包括多个直线伸缩单元，其沿X轴方向做直线伸缩运动；其中一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第一滑动夹持部；其余的一个或多个直线伸缩单元的活动端连接第二滑动夹持部；其固定端均固定安装于底板上；

定长机构，其包括定长杆和移动挡块；其中，所述定长杆平行于所述直线伸缩机构，并安装于直线伸缩机构的下方；所述定长杆的一端固定安装在所述第二滑动夹持部；另一端沿X轴可移动安装有移动挡块；所述移动挡块的安装位置由被夹持设备的宽度决定；

锁紧机构，其将所述滑动夹持机构在指定位置锁紧固定；其包括沿Y轴直线运动的驱动单元、沿X轴方向安装的转轴、位移传感器和沿竖直方向运动的锁紧部；所述驱动单元与所述位移传感器以转轴为对称轴对称布置；所述位移传感器的移动检测器与驱动单元连接，检测驱动单元的直线位移；所述锁紧部安装于第一滑动夹持部上并与移动挡块配合将滑动夹持机构锁紧固定；

控制机构，用于启/停直线伸缩机构的直线伸缩运动和启/停驱动单元的直线往复运动；

所述直线伸缩机构，包括，第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元，其中所述第一直线伸缩单元的活动端连接第一滑块；所述第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的活动端连接第二滑块；所述第一直线伸缩单元和第二直线伸缩单元的活塞直径相同；第三直线伸缩单元的活塞直径大于第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元的活塞直径；所述第一直线伸缩单元、第二直线伸缩单元和第三直线伸缩单元的相对位置呈等腰三角形；所述第一直线伸缩单元与第二直线伸缩单元在第三直线伸缩单元的上方；

其特征在于，具体包括以下步骤，

步骤一、调整移动挡块位置和装置启动；初始时，直线伸缩机构的活动端均处于全缩状态，根据被夹持设备的尺寸调整移动挡块的位置；船载可移动夹持装置得电，控制机构启动直线伸缩机构；

步骤二、打开滑动夹持机构；直线伸缩机构启动后，其活动端开始伸长，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互远离；

步骤三、滑动夹持机构捕获；将被夹持设备移动至第一夹持板和第二夹持板的工作范围内，通过控制机构向直线伸缩单元发出捕获命令，直线伸缩单元的活动端回缩，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互靠近；

步骤四、位置锁定；当接触检测器检测到第一夹持板和第二夹持板将被夹持设备夹紧后，控制机构启动驱动单元，锁紧部竖直向下运动，与移动挡块相互配合将第一滑动夹持部位置锁定，第二滑动夹持部与定长杆固定连接，从而第二滑动夹持部位置锁定；位移传感器检测到驱动单元无位移，将第一滑动夹持部和第二滑动夹持部位置锁定信息回传给控制机构；

步骤五、夹持状态下平移运动；当要被夹持设备在夹持状态下向右平移时，通过控制机构启动一个或多个活动端与第二滑动夹持部连接的直线伸缩机构做伸长运动，第二滑动夹持部开始向右滑动，带动第一滑动夹持部同步向右滑动；当要被夹持设备在夹持状态下向左平移时，通过控制机构启动一个或多个活动端与第二滑动夹持部连接的直线伸缩机构做回缩运动，第二滑动夹持部开始向左滑动，带动第一滑动夹持部同步向左滑动；

步骤六、滑动夹持机构释放；通过控制机构向驱动单元发出释放命令，驱动单元做反向直线运动，锁紧部竖直向上运动，其移动挡块分离，位置锁定释放，位移传感器将驱动单元位移信息回传给控制机构，控制机构启动直线伸缩机构，使其活动端开始伸长，第一滑动夹持部和第二滑动夹持部沿X轴方向相互远离；

步骤七、装置复位；将被夹持设备移动至第一夹持板和第二夹持板的工作范围外，控制机构控制直线伸缩机构回缩运动，回到初始状态。