[发明专利]基于LASSO的矢量接收机跟踪偏差估计方法

权利要求书

1.一种基于LASSO的矢量接收机跟踪偏差估计方法，其特征在于：所述的方法包括按顺序进行的下列步骤：

1)在矢量接收机中插入故障检测模块，利用故障检测模块对矢量接收机进行全局检测，以判断矢量接收机输出的误差观测量是否存在故障；

2)在误差观测量中存在故障时，对各跟踪通道分别进行局部检测，以识别出存在故障的跟踪通道；

3)利用LASSO估计存在故障的跟踪通道的偏差值；

4)利用上述估计的存在故障的跟踪通道的偏差值对矢量接收机的误差观测量进行修正，得到修正后的误差观测量；

5)将上述修正后的误差观测量送入导航滤波器，得到矢量接收机的状态误差更新值；

在步骤3)中，所述的利用LASSO估计存在故障的跟踪通道的偏差值的方法是：

首先，计算观测矩阵对应的正交投影矩阵P_project＝(I-H_k(H_k^HH_k)^-1H_k^H)，并将矢量接收机各跟踪通道的误差观测量投影到观测空间的正交补空间其次，计算新的观测矩阵其中W_k为设定的对角加权矩阵，并计算加权后的偏差矢量θ_k＝W_kb_k，由于偏差矢量b_k是未知的，其初始化值设为全0矢量；根据上述结果建立如下的偏差优化求解的代价函数：

其中λ_k是递归因子；利用LASSO来求解上述代价函数，得到存在故障的跟踪通道的偏差值。

2.根据权利要求1所述的基于LASSO的矢量接收机跟踪偏差估计方法，其特征在于：在步骤1)中，所述的在矢量接收机中插入故障检测模块，利用故障检测模块对矢量接收机进行全局检测，以判断矢量接收机输出的误差观测量是否存在故障的方法是：

首先，根据所需的虚警率计算全局检测门限，并根据矢量接收机各跟踪通道的误差观测量残差计算全局检验统计量；其次，判断全局检验通道是否超过全局检测门限，若超过全局检测门限，则认为矢量接收机所跟踪的信号中存在潜在的故障信号，需要进行局部检测以识别出故障所在的跟踪通道，否则认为无故障，进入常规矢量接收机的后续处理环节。

3.根据权利要求1所述的基于LASSO的矢量接收机跟踪偏差估计方法，其特征在于：在步骤2)中，所述的在误差观测量中存在故障时，对各跟踪通道分别进行局部检测，以识别出存在故障的跟踪通道的方法是：

首先，计算根据设定的虚警率来计算局部检测门限，并根据矢量接收机各跟踪通道的误差观测量残差计算各跟踪通道对应的局部检验统计量；其次，逐个判断各跟踪通道的局部检验统计量是否超过局部检测门限，若不超过，则认为该跟踪通道不存在故障，否则认为该跟踪通道存在故障。

4.根据权利要求1所述的基于LASSO的矢量接收机跟踪偏差估计方法，其特征在于：在步骤4)中，所述的利用上述估计的存在故障的跟踪通道的偏差值对矢量接收机的误差观测量进行修正，得到修正后的误差观测量的方法是：

利用估计的偏差值对矢量接收机的误差观测量进行修正，得到修正后的误差观测量，可表示为：

其中为存在偏差时矢量接收机的误差观测量。

5.根据权利要求1所述的基于LASSO的矢量接收机跟踪偏差估计方法，其特征在于：在步骤5)中，所述的将上述修正后的误差观测量送入导航滤波器，得到矢量接收机的状态误差更新值的方法是：

将上述修正后的误差观测量送入导航滤波器，得到矢量接收机状态误差的更新值：

其中K_k为导航滤波器的增益矩阵，然后根据导航滤波器得到的矢量接收机的状态误差更新值对矢量接收机进行状态更新：

其中为接收机状态的先验预测值。