[发明专利]一种消防机器人火源识别定位装置和方法

权利要求书

1.一种消防机器人火源识别定位装置，其特征在于，包括热成像、双目摄像机、测距仪和控制器，所述热成像、双目摄像机、测距仪和控制器均安装在消防机器人上。

2.如权利要求1所述的一种消防机器人火源识别定位装置，其特征在于，所述热成像用于获取待消防环境现场中温度最高点；所述测距仪用于对最高温度点进行距离测量，获得准确的方位及距离信息；所述双目摄像机用于对温度最高点的图像进行抓取；控制器，用于根据温度最高点的图像、方位及距离信息计算出温度最高点的空间坐标。

3.如权利要求1所述的一种消防机器人火源识别定位装置，其特征在于，所述双目摄像机包括左相机和右相机；所述测距仪为激光测距传感器。

4.一种消防机器人火源识别定位方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1：获取待消防环境现场中温度最高点P；

S2：通过双目摄像机分别对温度最高点P进行拍摄得到对应的投影点P1和P2；

S3：建立三维空间坐标系，计算待消防环境现场中温度最高点P的位置。

5.如权利要求1所述的一种消防机器人火源识别定位方法，其特征在于，所述S3包括：

以双目摄像机中左相机的光学中心位置为原点，建立三维空间坐标系，则温度最高点P的坐标为(X,Y,Z)、投影点P1的坐标为(X₁,Y₁)和投影点P2的坐标为(X₂,Y₂)，投影点P1和投影点P在Y轴方向的投影距离相等，即Y₁＝Y₂＝y；

则根据以下公式计算温度最高点P的位置：

公式(1)中，D表示左相机光学中心和右相机光学中心的水平距离，即点O1和O2的距离；表示投影点P1和P2在X轴方向的投影相差距离；y表示投影点P1和P2在Y轴方向的投影距离；f表示左相机和右相机的焦距。