[发明专利]一种用于巡检机器人的无线充电定位桩定位方法

权利要求书

1.一种用于巡检机器人的无线充电定位桩定位方法，其特征在于,包括，

S1，充电桩标定点挡片坐标和充电桩坐标标定

S11在充电桩两侧预定距离内分别安装N个充电桩标定点挡片，所述巡检机器人从轨道起点开始运动，经过所述充电桩标定点挡片时，通过安装在所述巡检机器人上的传感器感知所述充电桩标定点挡片，通过安装在所述巡检机器人上的定位装置检测实时坐标，并将所述充电桩标定点挡片坐标进行记录和保存成充电桩标定点挡片存档坐标；

S12当所述充电桩标定点挡片坐标保存后，将所述巡检机器人从距离所述充电桩预设位置处移动至无线充电发射端和接收端充电对齐，在运动过程中，所述巡检机器人通过所述充电桩标定点挡片时，所述巡检机器人内部处理单元将所述巡检机器人的实时坐标进行校准，校准为S11中的所述充电桩标定点挡片的所述存档坐标，并根据所述存档坐标和所述巡检机器人实际运动的距离确定所述充电桩的实际坐标，并记录保存为充电桩存档坐标；

S2充电定位过程

S21充电时，所述巡检机器人上的所述处理单元通过所述定位装置反馈的数据实时计算巡检机器人位置，当巡检机器人与充电桩距离小于所述预定距离，所述巡检机器人的控制电机停止运动，当巡检机器人完全停止后，巡检机器人上的处理器通过所述定位装置反馈的数据计算实时位置，计算实时位置和S12中保存的所述充电桩存档坐标之间的充电距离，并将所述充电距离发送给电机控制器，所述电机控制器控制电机运动所述充电距离后停止，到达充电桩，完成所述巡检机器人和所述充电桩的充电对接，进行充电；

S22充电过程中，如果充电失败，所述巡检机器人上的所述处理单元控制所述巡检机器人向充电桩前或后两个方向运动所述预定距离后再次重复步骤S21，完成再次充电对接，进行充电。

2.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的无线充电定位桩定位方法，其特征在于，S11步骤中，还包括在整个轨道上间隔设置标定点挡片，所述标定点挡片包括所述充电桩标点挡片。

3.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的无线充电定位桩定位方法，其特征在于，所述预定距离为大于等于1m且小于等于3m。

4.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的无线充电定位桩定位方法，其特征在于，所述传感器为红外对射传感器，所述定位装置为脉冲编码装置。

5.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的无线充电定位桩定位方法，其特征在于，步骤S11中，在对所述充电桩标定点挡片进行坐标标定时，需要多次重复标定过程，得到多个同一所述充电桩标定点挡片的坐标，并取均值形成所述充电桩标定点挡片存档坐标。

6.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的无线充电定位桩定位方法，其特征在于，在步骤S12中，停止所述控制电机运动，通过人工将所述巡检机器人运动至所述充电桩进行充电对接，并多次重复此过程，得到多个所述充电桩的坐标，取均值形成所述充电桩存档坐标。

7.根据权利要求2所述的用于巡检机器人的无线充电定位桩定位方法，其特征在于，所述充电桩标定点挡片安装密度大于非所述充电桩标定点挡片安装密度。