[发明专利]手部可穿戴式遥操作设备

说明书

本说明书提供一种手部可穿戴式遥操作设备，包括手套部、手背杆、手指杆、伸缩调整部和连接杆；手套部包括掌套部和指套部；手背杆固定于掌套部；手指杆安装在指套部上，与手背杆连接并相对转动；伸缩调整部包括第一滑杆、第二滑杆和压力调整机构；第一滑杆可相对第二滑杆相对移动时而改变重叠度；压力调整机构用于限制第一滑杆和第二滑杆间重叠长度的改变；第一滑杆与手背杆连接；连接杆的一端与手指杆可转动地连接，另一端与第二滑杆可转动地连接。因为本说明书提供的遥操作设备中力反馈机构的压力调整部件设置在手背面侧，仅需要在手指部分设置杆状连接结构，减小了指部结构的复杂度。另外，前述力反馈机构采用杆状件连接结构，加工较为简单。

技术领域

本说明书涉及自动控制技术领域，具体涉及一种手部可穿戴式遥操作设备。

背景技术

为了能够实现操作的临场感，手部可穿戴遥操作设备已经安装有力反馈机构，利用力反馈机构将执行装状态反馈至操作者。但是，当前的力反馈机构多采用齿轮刹车、磁流变液机构，相应的机构直接涉及在手指部；对应的，相应机构需要采用微加工工艺制作，成本很高；另外，直接安装在指部的力反馈机构并不利于遥操作设备的穿戴。

发明内容

本说明书提供一种手部可穿戴设备，用于解决现有手部可穿戴设备力反馈机构安装在手部带来的问题。

本说明书提供一种手部可穿戴式遥操作设备，包括：手套部、手背杆、手指杆、伸缩调整部和连接杆；所述手套部包括掌套部和指套部；

所述手背杆与所述掌套部固定连接；所述手指杆安装在所述指套部上；所述手指杆与所述手背杆连接，并可以相对所述手背杆的转动；

所述伸缩调整部包括第一滑杆、第二滑杆和压力调整机构；第一滑杆相对所述第二滑杆相对移动时，二者重叠长度改变；所述压力调整机构安装在所述第一滑杆或第二滑杆之一上，用于限制所述第一滑杆和所述第二滑杆间重叠长度的改变；

所述第一滑杆与所述手背杆可转动地连接；

所述连接杆的一端与所述手指杆可转动地连接，另一端与所述第二滑杆可转动地连接。

可选地，所述手指杆包括至少两个手指支杆；各个所述手指支杆均安装在指套部上，并且顺次可转动地连接；一个端部的手指支杆与所述手背杆可转动地连接；

所述连接杆包括与所述手指支杆数量相同的连接支杆；各个连接支杆一端分别与一所述手指支杆可转动地连接，另一端均与所述第二滑杆可转动地连接。

可选地，所述手指杆包括一中继杆；

各个所述连接支杆均与所述中继杆铰接连接；所述中继杆与所述第二滑杆可转动地连接。

可选地，所述中继杆和所述手指支杆间铰接连接；所述一个端部的手指支杆与所述手背杆铰接连接。

可选地，所述第一滑杆和第二滑杆之一为管状杆，另一滑杆插入到所述管状杆内；

所述压力调整机构包括多个设置在所述管状杆内，并且环绕另一滑杆的多个扇形电磁铁；相邻两个所述扇形电磁铁的相邻磁极间具有间隙，并且极性相反。

可选地，还包括设置所述指套部上，用于检测所述指套部对应的手指弯曲程度的第一弯曲传感器。

可选地，还包括设置在所述手套部上，用于检测拇指横摆程度的第二弯曲传感器。

可选地，所述指套部为弹性指套部；还包括设置在所述指套部上，用于检测所述指套部变形状态压力传感器；

在所述压力传感器检测到的压力阈值超过设定值时，所述压力调整机构减小作用在所述第一滑杆或所述第二滑杆上的压力。

可选地，还包括设置在所述指套部或者所述掌套部上，用于在远程操作执行设备检测压力超过阈值时生成提示信息的状态反馈传感器。