[发明专利]一种浮空器囊体焊接检测系统及方法

权利要求书

1.一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于，包括：

第一承料台，用于承载待焊接囊瓣；

第一视觉检测单元，设于所述第一承料台上方，用于检测待焊接囊瓣之间的开缝尺寸和错位尺寸；

数显控制单元，用于根据所述第一视觉检测单元反馈的开缝尺寸和错位尺寸发出纠偏指令；

纠偏单元，包括机械手以及设于所述机械手末端的纠偏轮，所述机械手的数量与所述纠偏轮的数量对应，所述纠偏轮的数量与所述待焊接囊瓣的数量对应，每个所述纠偏轮与第一承料台上对应的待焊接囊瓣抵接；所述纠偏单元，用于根据所述纠偏指令调整对应的纠偏轮，使与该纠偏轮对应的待焊接囊瓣边缘压力发生变化，从而使待焊接囊瓣之间的开缝尺寸和错位尺寸保持在设定值范围内。

2.如权利要求1所述的一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于：所述机械手的旋转范围为±360°，所述机械手的旋转速度大于或等于60°/s；所述机械手的移动速度大于或等于1m/s。

3.如权利要求1所述的一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于：在所述第一承料台上设有第一辅助纠偏轮和第二辅助纠偏轮，所述第一辅助纠偏轮与第二辅助纠偏轮之间的第一承料台为断开结构，所述第一辅助纠偏轮和第二辅助纠偏轮分别位于纠偏轮的前方和后方。

4.如权利要求3所述的一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于：所述第一辅助纠偏轮和第二辅助纠偏轮之间的轴间间距为10cm ~50cm。

5.如权利要求1所述的一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于：所述第一承料台的宽度为20cm~80cm。

6.如权利要求1所述的一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于：在所述第一承料台上设有至少一组压布轮，所述压布轮与囊瓣接触。

7.如权利要求1~6中任一项所述的一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于，还包括：

第二承料台，用于承载已焊接囊瓣；

第二视觉检测单元，设于所述第二承料台上方，用于检测已焊接囊瓣之间的开缝尺寸、焊缝宽度和错位尺寸；

异常标记单元，设于所述第二承料台上方，用于根据异常指令对已焊接囊瓣进行标记；所述异常指令是数显控制单元在第二视觉检测单元反馈的开缝尺寸、焊缝宽度和/或错位尺寸超出对应的设定值范围时发出的控制指令。

8.如权利要求7所述的一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于：所述异常标记单元包括报警器和打标装置；所述报警器，用于在标记时发出报警声。

9.如权利要求7所述的一种浮空器囊体焊接检测系统，其特征在于，还包括：

设于所述第一视觉检测单元与第二视觉检测单元之间的焊机设备；所述焊机设备上设有热压轮和用于放置焊条的轮轴；

所述第一视觉检测单元与所述热压轮之间的间距为120mm~400mm；

所述纠偏轮与所述热压轮之间的间距为150mm~900mm；

所述第二视觉检测单元与所述热压轮之间的间距为300mm~700mm；

所述异常标记单元的打标装置与所述热压轮之间的间距为350mm~900mm。

10.一种利用如权利要求1~9中任一项所述浮空器囊体焊接检测系统进行焊接检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待焊接囊瓣之间的开缝尺寸和错位尺寸；

判断所述待焊接囊瓣之间的开缝尺寸和错位尺寸是否超出对应的设定值范围；

当所述待焊接囊瓣之间的开缝尺寸和/或错位尺寸超出对应的设定值范围时，调整对应的纠偏轮，使与该纠偏轮对应的待焊接囊瓣边缘压力发生变化，从而使待焊接囊瓣之间的开缝尺寸和错位尺寸保持在设定值范围内。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

获取已焊接囊瓣之间的开缝尺寸、焊缝宽度和错位尺寸；

判断所述已焊接囊瓣之间的开缝尺寸、焊缝宽度和错位尺寸是否超出对应的设定值范围；

当所述已焊接囊瓣之间的开缝尺寸、焊缝宽度和/或错位尺寸超出对应的设定值范围时，控制打标装置执行标记动作。