[发明专利]一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆周围障碍物的障碍物位置，结合所述车辆的轮廓半径，确定可行驶区域；在所述车辆可行驶区域内，确定包括候选路径段的候选路径集；根据所述候选路径集，确定以所述车辆的当前位置为起点，目标位置为终点的目标路径；控制所述车辆根据所述目标路径进行泊车操作。本发明解决了目前车辆路径规划技术大多针对结构化道路设计，不适合自动泊车工况的问题，通过排除可能影响车辆安全的障碍物区域，形成可行驶区域，并在可行驶区域内搜索多条车辆当前位置和目标位置之间的候选路径段，最终确定一条最优的泊车路线，实现了车辆可以沿平滑路线安全的进行自动泊车的效果。

技术领域

本发明实施例涉及车辆设计技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

对于自动驾驶车辆，在实现车辆自动泊车的过程中，需要为车辆在可行驶区域内规划出一条无碰撞的路径，让车辆得以安全的到达预定停车位。

现有的自动驾驶车辆路径规划技术大多是针对结构化道路设计的。结构化道路是指城市道路或者高速路这类有明确道路边界线和车道线的道路。正是因为结构化道路有道路指示线作为参考路径，针对其的路径规划算法也就对道路指示线有强依赖性。并且，由于车辆在结构化道路上行驶时基本不会有倒车操作，所以针对结构化道路设计的路径规划算法大多假设车辆只会向前行驶。基于以上两点原因，针对结构化道路设计的路径规划算法并不适合用于车辆自动泊车。

从某种角度来看，自动驾驶车辆的自动泊车工况与服务型移动机器人的工况非常类似，二者的路径规划场景都是有障碍物的且没有参考线的开放空间。但是，服务型移动机器人大多采用双轮差速结构，路径规划时没有最小转弯半径的限制，而自动驾驶车辆会受到最小转弯半径的限制，因此针对服务型移动机器人设计的路径规划算法运用到自动驾驶车辆上有不能达到很好的效果。

发明内容

本发明提供一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆自动化准确泊车。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，包括：

获取车辆周围障碍物的障碍物位置，结合所述车辆的轮廓半径，确定可行驶区域；

在所述车辆可行驶区域内，基于所述车辆的当前位置和目标位置，确定包括候选路径段的候选路径集；

根据所述候选路径集，确定以所述当前位置为起点，目标位置为终点的目标路径；

控制所述车辆根据所述目标路径进行泊车操作。

可选的，所述获取车辆周围障碍物的障碍物位置，结合所述车辆的轮廓半径，确定可行驶区域，包括：

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述车辆的泊车区域，并在所述泊车区域内构建栅格地图；

获取所述车辆周围障碍物的障碍物位置，标记所述障碍物位置所在的栅格为障碍物栅格；

获取所述车辆的轮廓半径，将与所述障碍物栅格距离小于所述轮廓半径的栅格标记为禁止行驶栅格；

确定所述栅格地图内除所述障碍物栅格和所述禁止行驶栅格外的栅格为可行驶栅格，由所述可行驶栅格形成可行驶区域。

可选的，所述在所述车辆可行驶区域内，基于所述车辆的当前位置和目标位置，确定包括候选路径段的候选路径集，包括：

确定所述车辆的当前位置为目标扩展点，以所述目标扩展点为起点进行路径扩展，在所述车辆可行驶区域内扩展至少一条预设弧长的候选路径段；

基于预设评估规则对各所述候选路径段进行评估，得到各所述候选路径段对应的候选评估值，并将各所述候选路径段添加至候选路径集；

从各所述候选路径段的终点中筛选出可扩展点，并添加至可扩展点集；