[发明专利]一种自动化通用计量零件轮廓检测方法

权利要求书

1.一种自动化通用计量零件轮廓检测系统，包括用于检测的封闭房间，其特征在于，在封闭房间内设置有用于放置安装高精度检测转台的高精度检测转台安装放置区域，用于放置安装机械臂的机械臂安装放置区域，以及用于放置安装坐标测量仪的坐标测量仪安装放置区域；

在高精度检测转台安装放置区域内放置安装有用于放置待检测片件的高精度检测转台，在机械臂安装放置区域内放置安装有机械臂，在机械臂末端设置有用于扫描待检测片件的3D扫描仪，在坐标测量仪安装放置区域内放置安装有用于测量待检测片件的三维坐标的坐标测量仪；

还包括总控制器，转台控制器的数据收发端与总控制器的转台数据收发端相连，机械臂控制器的数据收发端与总控制器的机械臂数据收发端相连，3D扫描仪控制器的数据收发端与总控制器的3D扫描仪数据收发端相连，坐标测量仪控制器的数据收发端与总控制器的坐标测量仪数据收发端相连；

总控制器分别向转台控制器、机械臂控制器、3D扫描仪控制器和坐标测量仪控制器发送控制信号，转台控制器、机械臂控制器、3D扫描仪控制器和坐标测量仪控制器分别接收到总控制器发送的控制信号后，转台控制器控制其高精度检测转台相应的运动，机械臂控制器控制其机械臂上的3D扫描仪相应的运动，使其扫描片件的图像数据，总控制器根据3D扫描仪扫描的片件的图像数据以及坐标测量仪采集的片件的三维坐标数据，生成检测的片件图像。

2.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件轮廓检测系统，其特征在于，3D扫描仪的型号为Creaform MetraScan750。

3.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件轮廓检测系统，其特征在于，坐标测量仪为C-Track空间动态光学跟踪器。

4.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件轮廓检测系统，其特征在于，还包括显示屏，显示屏的显示端与总控制器的显示端相连，在显示屏上显示生成的片件图像。

5.根据权利要求1所述的自动化通用计量零件轮廓检测系统，其特征在于，还包括设置在封闭房间内的用于拍摄待检测片件放置位置的2D相机，2D相机的图像数据输出端与总控制器的2D图像数据输入端相连，总控制器对2D相机拍摄的片件图像进行位置放偏判断：

若总控制器判定其待检测片件放置在仿形块上的位置为放偏状态，则总控制器发出警告，提醒其将待检测片件重新放置于仿形块上；总控制器对其重新检测；

若总控制器判定其待检测片件放置在仿形块上的位置为未放偏状态，则开始下一步操作。

6.一种自动化通用计量零件轮廓检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，总控制器向机械臂控制器发送机械臂预设运动轨迹数据，机械臂控制器接收到总控制器发送的机械臂预设运动轨迹数据后，机械臂控制器控制其机械臂按照其机械臂预设运动轨迹运动；

S2，在机械臂按照械臂预设运动轨迹运动时，3D扫描仪控制器根据总控制器发送的扫描其片件控制命令，3D扫描仪对其片件进行扫描并存储扫描的图像；

S3，坐标测量仪跟踪其3D扫描仪的运动轨迹，获取扫描图像的位置坐标；

S4，根据步骤S2中3D扫描仪扫描的片件图像以及步骤S3中坐标测量仪测量的3D扫描仪扫描的片件图像的位置坐标，生成片件的三维图像。