[发明专利]一种机器人力矩控制方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人力矩控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人对预设的目标点的期望力矩，所述目标点为所述机器人中的任意一点；根据所述期望力矩计算所述机器人对所述目标点的期望动量；根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度；根据所述关节角速度计算所述机器人的关节角度；按照所述关节角度对所述机器人进行控制。通过本申请，可以将对机器人的力矩控制转化为对机器人的位置控制，即使对于位置控制机器人也能实现对其中的目标点进行力矩控制。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人力矩控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

相对于轮式和履带机器人，双足机器人的一个很大的优势就是能够完全适应人类的生活环境，比如在不平整的地面上行走，上下楼梯等。按关节控制方式来分，双足机器人可以分为位置控制机器人和力矩控制机器人。对于位置控制的双足机器人来说，有时候也需要对其中的一些目标点进行力矩控制，但现有技术中仅能在位置控制机器人中进行位置控制，而无法进行力矩控制。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人力矩控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中仅能在位置控制机器人中进行位置控制，而无法进行力矩控制的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人力矩控制方法，可以包括：

获取机器人对预设的目标点的期望力矩；所述目标点为所述机器人中的任意一点；所述期望力矩为将所述机器人作为一个整体施加于所述目标点的力矩；

根据所述期望力矩计算所述机器人对所述目标点的期望动量；

根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度；

根据所述关节角速度计算所述机器人的关节角度；

按照所述关节角度对所述机器人进行控制。

在第一方面的第一种具体实现中，所述根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度，可以包括：

根据下式计算所述关节角速度：

ω＝A^*m

其中，A为预设的映射矩阵，A^*为A的伪逆矩阵，m为所述期望动量，ω为所述关节角速度。

在第一方面的第二种具体实现中，所述根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度，可以包括：

根据下式计算所述关节角速度：

ω＝(S_mA)^*S_mm

其中，A为预设的映射矩阵，S_m为预设的维度选择对角矩阵，(S_mA)^*为S_mA的广义逆矩阵，m为所述期望动量，ω为所述关节角速度。

进一步地，所述维度选择对角矩阵的设置过程可以包括：

根据下式设置所述维度选择对角矩阵：

其中，当第i个维度被选择时，a_ii＝1，当第i个维度未被选择时，a_ii＝0，1≤i≤k，k为预设的维度总数。

在第一方面的第三种具体实现中，所述根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度，可以包括：

根据下式计算所述关节角速度：

ω＝(S_mAS_n)^*S_mm