[发明专利]一种基于V2X的交叉路口车速引导方法

权利要求书

1.一种基于V2X的交叉路口车速引导方法，其特征在于：

判断主车HV所处场景；

若所述场景为场景一，则主车HV行驶至红绿灯路口附近时，接收红绿灯广播的MAP和SPAT消息；

主车HV根据本车的BSM消息，以及红绿灯广播的MAP和SPAT消息，判断主车HV是否向红绿灯路口驶去；

如果判断结果为主车HV正向红绿灯路口驶去，则根据主车BSM中的速度，以及红绿灯广播的停止线位置、灯相位信息、剩余时间信息，计算出推荐车速V1；

所述主车HV根据推荐车速V1不停车通过红绿灯路口；

当场景中只有主车HV和红绿灯时，判断当前场景为场景一。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的交叉路口车速引导方法，其特征在于：所述场景一中推荐车速V1计算方法包括：

判断车辆到达停止线时红绿灯的相位信息；

若判断车辆到达停止线时为绿灯，则推荐车速V1为当前车速；

若判断车辆到达停止线时为红灯，则计算车辆到达停止线的时刻距上一次绿灯结束的时间间隔T1和车辆到达停止线的时刻距下一次绿灯开始的时间间隔T2；

若T1≤T2，则推荐车速V1＝L/(T3-t1)；

若T1T2，则推荐车速V1＝L/(T4+t1)；

其中，L为主车HV到停止线的距离，T3为当前时刻距上一次绿灯结束的时间间隔，T4为当前时刻距下一次绿灯开始的时间间隔，t1为预设参数。

3.根据权利要求2所述的基于V2X的交叉路口车速引导方法，其特征在于：判断车辆到达停止线时红绿灯的相位信息进一步包括：

主车HV根据车速V、自车位置，和红绿灯停止线位置，计算主车HV到停止线的距离L；

根据距离L计算主车HV预计到达停止线的时间T；

根据预计到达停止线的时间T和红绿灯相位信息，判断车辆到达停止线时红绿灯的相位信息。

4.根据权利要求1所述的基于V2X的交叉路口车速引导方法，其特征在于：当所述场景中包括主车HV、远车RV和红绿灯时，判断当前场景为场景二，所述场景二推荐车速V1计算方法包括：

接收远车RV的BSM消息，判断其是否在主车HV的正前方并在同一车道上；

判断结果一：远车RV和主车HV不在同一车道上；

判断结果二：远车RV和主车HV在同一车道，且远车RV的车速大于主车HV的车速；

判断结果三：远车RV和主车HV在同一车道，且远车RV的车速小于主车HV的车速，且主车HV不能在红绿灯路口之前追上远车RV；

若满足以上判断结果中的任意一种，则场景二推荐车速V1的计算方法与场景一相同。

5.根据权利要求4所述的基于V2X的交叉路口车速引导方法，其特征在于：所述场景二推荐车速V1计算方法进一步包括：

若远车RV和主车HV在同一车道，且远车RV的车速小于主车HV的车速，且主车HV能在红绿灯路口之前追上远车RV，且远车RV能够不停车通过红绿灯路口，则主车HV跟随远车RV行驶。

6.根据权利要求5所述的基于V2X的交叉路口车速引导方法，其特征在于：所述场景二推荐车速V1计算方法进一步包括：

若远车RV和主车HV在同一车道，且远车RV的车速小于主车HV的车速，且主车HV能在红绿灯路口之前追上远车RV，且远车RV不能够不停车通过红绿灯路口，则在邻道没有低速车辆且满足变道安全性的前提下，推荐主车HV进行变道。

7.根据权利要求6所述的基于V2X的交叉路口车速引导方法，其特征在于：若邻道有低速车辆或不满足变道安全性条件，则推荐车速V1＝L/(T4+t1)；

其中，L为主车HV到停止线的距离，T4为当前时刻距下一次绿灯开始的时间间隔，t1为预设参数。