[发明专利]一种基于ROS的跨平台网络通信方法及系统在审
| 申请号： | 202011528541.3 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112738170A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李旭升;崔成磊;路园 | 申请（专利权）人： | 北京讯腾智慧科技股份有限公司 |
| 主分类号： | H04L29/08 | 分类号： | H04L29/08;H04L29/06 |
| 代理公司： | 北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙) 11719 | 代理人： | 吴凡 |
| 地址： | 100029 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 平台 网络 通信 方法 系统 | ||
1.一种基于ROS的跨平台网络通信方法，其特征在于，包括：
建立ROS和SCADA之间的网络连接；
所述ROS将待发送消息的命令名及命令包含的数据按照键值对的形式存储，将所述待发送消息的命令名及命令包含的数据中包含的数据类型的值转换为字符串，将存储的所述键值对转换为预设的消息格式；
所述ROS将所述待发送消息按照网络字节序通过所述网络发送给所述SCADA；
所述SCADA接收所述待发送消息，将所述预设的消息格式转换为键值对，将所述待发送消息中包括的字符串转换为不同数据类型的值，得到所述待发送消息的命令名及命令包含的数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述键值对包括：点位编码及对应数据值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ROS与所述SCADA之间利用WebSocket接口进行消息和交互命令的发送和接收。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述字符串为JSON格式的字符串。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据类型包括但不限于布尔类型和字符类型。
6.一种基于ROS的跨平台网络通信系统，其特征在于，包括：ROS和SCADA；
所述ROS，用于建立ROS和SCADA之间的网络连接；将待发送消息的命令名及命令包含的数据按照键值对的形式存储，将所述待发送消息的命令名及命令包含的数据中包含的数据类型的值转换为字符串，将存储的所述键值对转换为预设的消息格式；将所述待发送消息按照网络字节序通过所述网络发送给所述SCADA；
所述SCADA，用于接收所述待发送消息，将所述预设的消息格式转换为键值对，将所述待发送消息中包括的字符串转换为不同数据类型的值，得到所述待发送消息的命令名及命令包含的数据。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述键值对包括：点位编码及对应数据值。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述ROS与所述SCADA之间利用WebSocket接口进行消息和交互命令的发送和接收。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述字符串为JSON格式的字符串。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述数据类型包括但不限于布尔类型和字符类型。
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