[发明专利]一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人

权利要求书

1.一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，包括机器人主体(1)，机器人主体(1)内搭载有侦查装置和控制系统，机器人主体(1)上安装有机器人行走部件；其特征是：

所述的机器人行走部件包括偶数多只机器人腿部(2)，对称排列在机器人主体(1)的外周，所有的机器人腿部(2)均分成两组，屈服折叠为对称的两幅轮子(21)，两幅轮子(21)连在同一个轴上，由电机和齿轮传动驱动；

每只机器人腿部(2)的末端都设有一个复合仿生机器人足部(3)，复合仿生机器人足部(3)包括旋转切换的掌体(32)，在掌体(32)上兼具仿壁虎脚趾粘性材料薄板(33)、仿天牛脚趾勾刺掌部(35)和仿岩鳅小提琴状吸盘(34)；

所述的机器人主体(1)上还布置有机器人弹跳部件(4)，机器人弹跳部件(4)包括仿跳虫和瘿蚊幼虫的弹跳机构；

所述仿壁虎脚趾粘性材料薄板(33)和仿岩鳅小提琴状吸盘(34)布置在复合仿生机器人足部(3)的掌体(32)正面；

由控制系统调控实现各部件的协调动作。

2.根据权利要求1所述的一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，其特征是：所述仿壁虎脚趾粘性材料薄板(33)为两块，其表面设有倾斜圆柱体刚毛阵列(331)，仿岩鳅小提琴状吸盘(34)设在两块仿壁虎脚趾粘性材料薄板(33)之间。

3.根据权利要求2所述的一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，其特征是：所述仿岩鳅小提琴状吸盘(34)由间隔安装在掌体(32)上的两块仿岩鳅小提琴状软胶吸盘构成。

4.根据权利要求1所述的一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，其特征是：所述的仿天牛脚趾勾刺掌部(35)布置在复合仿生机器人足部(3)的掌体(32)背面。

5.根据权利要求4所述的一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，其特征是：所述仿天牛脚趾勾刺掌部(35)由阵列在掌体(32)上的多根仿天牛勾刺(351)组成。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，其特征是：所述的机器人腿部(2)由三个电机和两个连杆构成，三个电机控制两个连杆具有三个自由度，实现机器人的横向和纵向爬行。

7.根据权利要求6所述的一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，其特征是：所述机器人腿部(2)的数量为六只。

8.根据权利要求1至5任一项所述的一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，其特征是：所述的机器人弹跳部件(4)至少为一个，布置在机器人主体(1)的底部中心。