[发明专利]机械臂末端执行器及其控制方法、机械臂和存储器

权利要求书

1.一种机械臂末端执行器，其特征在于，包括：

检测电路；

至少两个夹爪；

至少两个电极，所述至少两个电极分别设于所述至少两个夹爪的内侧，所述至少两个电极分别与所述检测电路电连接；

其中，所述电极能够与接近的导体构成电容，并将用于表征所述电容或其变化量的电信号传输至所述检测电路，所述检测电路用于将表征所述电容或其变化量的电信号转换为电容值或其变化量的电信号。

2.根据权利要求1所述的机械臂末端执行器，其特征在于，还包括：

安装座，所述至少两个夹爪设于所述安装座上，所述安装座用于与所述机械臂末端连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂末端执行器，其特征在于，还包括：

至少两个压力传感器，所述至少两个压力传感器分别设于所述至少两个夹爪的内侧。

4.一种机械臂，其特征在于，包括：

控制电路；以及

权利要求1-3任一项所述的机械臂末端执行器；

所述控制电路与所述检测电路电连接。

5.一种机械臂末端执行器控制方法，所述执行器包括检测电路、至少两个夹爪和分别设于所述至少两个夹爪内侧的电极，至少两个所述电极分别与所述检测电路电连接，其特征在于，所述待夹持物为导体：

接收所述检测电路发送的电容或其变化量数据；

根据所述电容或其变化量数据，判断所述至少两个夹爪与所述导体的接近程度；

根据所述接近程度控制所述执行器移动或控制所述至少两个夹爪移动，以使得所述至少两个夹爪同时夹持住所述导体。

6.根据权利要求5所述的机械臂末端执行器控制方法，其特征在于，所述根据接近程度控制所述执行器移动包括：

判断各所述夹爪与所述导体的接近程度是否相同；

若某一个所述夹爪与所述导体的接近程度和其他所述夹爪与所述导体的接近程度不同，则控制所述执行器朝向与所述导体的接近程度较小的所述夹爪移动，直至各所述夹爪与所述导体的接近程度相同；

待各所述夹爪与所述导体的接近程度相同后，控制所述至少两个夹爪同时朝向所述导体移动。

7.根据权利要求5所述的机械臂末端执行器控制方法，其特征在于，所述根据接近程度控制所述至少两个夹爪移动包括：

判断各所述夹爪与所述导体的接近程度是否相同；

若某一个所述夹爪与所述导体的接近程度和其他所述夹爪与所述导体的接近程度不同，则控制与所述导体的接近程度较大的所述夹爪移动，直至各所述夹爪与所述导体的接近程度相同；

待各所述夹爪与所述导体的接近程度相同后，控制所述至少两个夹爪同时朝向所述导体移动。

8.根据权利要求5所述的机械臂末端执行器控制方法，其特征在于，所述至少两个夹爪的内侧还分别设置有压力传感器，所述根据接近程度控制所述至少两个夹爪移动包括：

判断各所述夹爪与所述导体的接近程度是否相同；

若某一个所述夹爪与所述导体的接近程度和其他所述夹爪与所述导体的接近程度不同，则根据所述压力传感器所反馈的数据，判断各所述夹爪是否与所述导体接触；

在某一个所述夹爪和所述导体接触后，控制该所述夹爪停止移动并控制其他所述夹爪继续移动；

待各所述夹爪均与所述导体接触后，控制所述至少两个夹爪同时朝向所述导体移动。

9.一种机械臂末端执行器控制方法，所述执行器包括检测电路、至少两个夹爪和分别设于所述至少两个夹爪内侧的电极，至少两个所述电极分别与所述夹爪电连接，其特征在于，所述待夹持物为非导体：

接收所述检测电路发送的电容或其变化量数据；

根据所述电容或其变化量数据，检测位于所述至少两个夹爪之间的导体；

在检测到所述导体后，控制所述至少两个夹爪停止移动。

10.一种存储器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5-9任一项所述的机械臂末端执行器的控制方法。