[发明专利]一种履带式单兵智能移动靶车

说明书

本发明公开了一种履带式单兵智能移动靶车，由智能运动平台模块、动力伺服机构、避障模块、自动导航控制系统模块、电气控制系统模块、RTK定位模块、姿态控制、通信链路模块、UWB跟随模块、上位机软件系统模块、手持遥控器模块、靶标模块等组成，是一款具有可模拟假想敌人员目标外形特征、战术动作特性及毁伤状态动作模拟的单兵智能靶标，可满足新的训练理念需求、新的战术射击需求，符合战时心里训练要求的实战化训练智能靶标，单兵智能移动靶（履带式）的研制可满足新编成部队的战术射击训练，对部队的作战训练具有重大意义。

技术领域

本发明涉及一种均是训练设备，尤其涉及一种履带式单兵智能移动靶车。

背景技术

为军队确保“能打仗、打胜仗”，我军进行了进一步优化编制结构，注重提高质量，使部队建设的科技含量明显增大，在精兵之路上迈出新的步伐。随着军事改革的完成，形成了新的作战单位及作战体系，也提出了新的训练要求。以往我军基本上行使用固定式起倒靶(单兵起倒靶)进行战术训练射击，降低了射击的难度，脱离实战，难以起到锤炼部队作战技能的效果。根据新的训练需求急需一款具有可模拟假想敌人员野外做横向、进攻、无规则运动的单兵目标战术靶标。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种履带式单兵智能移动靶车。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

本发明包括智能运动平台模块、动力伺服机构、电气控制系统、电源模块和靶标模块，所述智能运动平台模块采用履带式结构，并能够实现原地转弯及30°以上爬坡能力，所述动力伺服机构驱动所述智能运动平台模块，所述电气控制系统、所述电源模块和所述靶标安装架搭载于所述智能运动平台模块上，所述电气控制系统由壁障模块、自动导航模块、RTK定位模块、姿态控制模块、通信链路模块、UWB跟随模块、上位机软件系统模块和手持遥控器，所述动力伺服机构具有制动模块；

所述壁障模块采用在单兵智能移动靶前端安装激光测距仪，通过激光测距仪测得的智单兵智能移动靶距离前方障碍物的距离来判断车的行驶状态，当距离低于设定的停车距离时，自动导航控制系统发停车指令；当障碍物移除，单兵智能移动靶车会继续行驶；激光测距仪可识别车轮正前方＞180°的障碍物进行避障识别；

所述自动导航模块包含多传感器陀螺仪，磁力计，加速度计、卫星定位接收机，在自动导航过程中，通过上位机规划一条路径，并将航点经纬度坐标上传到控制器中，控制器通过磁力计或其他获取航向的传感器得到车的目标指向，通过卫星接收机获取实时位置信息，解算出相对于航点的相对坐标，通过PID控制器和导航算法，使单兵智能移动靶可以精准的沿着航线行驶；

所述RTK定位模块包含基站和移动站，基准站先定位，实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给移动站，进行求差解算坐标；

所述姿态控制模块通过加速度计、陀螺仪、磁力计输出单兵智能移动靶的俯仰，滚转，偏航姿态信息，对于移动靶车，通过PID控制器来控制车辆目标航向角和当前航向角的偏差值来实现车辆按照规划好的航线来行驶；

所述通信链路模块包括遥控器和单兵智能移动靶车，航线规划上位机和单兵智能移动靶车，起倒靶和上位机；

所述UWB跟随模块包括四个，其中三个设置于智能运动平台模块上，另外一个设置于士兵身上，得到一个绝对的定位，从而解算出移动车辆和士兵之间的航向，以及相对的水平距离信息，通过控制航向和相对位置，实现跟随动作；

所述上位机软件系统模块通过4G/数传电台通信，上位机上可以显示车辆的位置信息，车速，姿态，等实时状态信息；上位机在地图上规划航线，将航点信息发送到智能移动靶车，控制器配合磁罗盘或者其他可以得到航向信息的设备以及卫星接收机从而可以使车辆进行自动导航；

所述手持遥控器进行手动控制，包括前进，后退，转向控制，切换自动导航模式以及在紧急情况下的手动制动；